中国矿业大学 自控原理 考研 课件 第三章第3.ppt

文档介绍：例题如图所示,系统输入r(t)=1,试计算 K=200 时,
系统的响应c(t)和性能指标:
弧度
1
2
K=1500
K=
t
3
K=1500
该系统的开环增益:
开环增益大,反应速度快、稳态性能好;
将在第六节深入学习
4
四、二阶系统的性能改善
二阶系统产生较大超调的原因是:
(1)[0,t1]时间段正向修正作用太大,特别在靠近t1点。
(2)[t1,t2]时间段反向修正作用不足。
由此可看出减小二阶系统超调的方向:
(1)[0,t1]时间段减小正向修正作用,可附加与原误差信号相反的信号。
(2)[t1,t2]时间段加大反向修正作用,可附加与原误差信号同向的信号。
(3)[t2,t3]时间段减小反向修正作用,可附加与原误差信号相反的信号。
(4)[t3,t4]时间段加大正向修正作用,可附加与原误差信号同向的信号。
5
1. 误差的比例-微分(PD)控制
改善二阶系统性能常用方法:
误差的比例-微分控制
输出量的速度反馈控制
串联校正
6
仿标准型
未加比例-微分控制前:
注意:比例-微分(PD)控制是二阶系统增加了一个闭环零点,前面给出的动态性能指标计算指标不再适用。
7
在保持大的开环增益下,想办法增大阻尼比!
8
9
10