文档介绍：用三菱FX2N PLC实现机械手的顺序控制
一、训练内容
1、项目描述
如图10-7所示是一气动机械手动作示意图,其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀,在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位,必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1,右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5,线圈通电时夹紧工件,断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位,而夹钳不带限位开关,、松开动作的完成的。
如图10-8所示为机械手的操作面板,机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时,用各按钮的点动实现相应的动作;回原位工作方式时,按下“回原位”按钮,则机械手自动返回原位;单步工作方式时,每按一次起动按钮,机械手向前执行一步;选择单周期工作方式时,每按一次起动按钮,机械手只运行一个周期就停下;连续工作方式时,机械手在原位,只要按下起动按钮,机械手就会连续循环动作,直到按下停止按钮,机械手才会最后运行到原位并停下;而在传送工件的过程中,机械手必须升到最高位置才能左右移动,以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
2、实训要求
  分配输入/输出点
见表10-4。
表10-4  PLC输入/输出点分配表
PLC接线图
如图10-9所示。

  基本指令编程
机械手系统的程序总体结构如图10-10所示,分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序,因它们的工作顺序相同,所以可将它们合编在一起。
CJ(FNC00)是条件跳转应用指令(详情见项目十二),指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序,从指针标号处继续执行,以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式,即X0为ON,X1为OFF,则PLC执行完公用程序后,将跳过自动程序到P0处,由于X0动断触点断开,所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合,所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回原位”工作方式,同样只执行公用程序和回原位程序。如果选择“单步”或“连续”方式,则只执行公用程序和自动程序。
公用程序如图10-11所示,当Y4复位(即松紧电磁阀松开)、左限位X21和上限位X17接通时,辅助继电器M0变为ON,表示机械手在原位。这时,如果开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动或回原位状态(X0或X1为ON),那么初始步对应的M10被置位,为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。如果M0为OFF,M10被复位,系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。图中的指令ZRST(FNC40)是成批复位的应用指令,当X0为ON时,对M11~M18的辅助继电器复位,以防止系统从自动方式转换到手动方式,再返回自动方式时出现两种不同的活动步。
手动程序如图10-12所示,用X10~X15对应机械手的上下左右移行和夹钳松紧的按钮。按下不同的按钮,机械手执行相应的动作。在左、右移行的程序中串联上限位置开关的动合触点是为