文档介绍：用三菱FX2NPLC实现机械手的顺序控制一、训练内容1、项目描述如图10-7所示是一气动机械手动作示意图,其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀,在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位,必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1,右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5,线圈通电时夹紧工件,断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位,而夹钳不带限位开关,、松开动作的完成的。如图10-8所示为机械手的操作面板,机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时,用各按钮的点动实现相应的动作;回原位工作方式时,按下“回原位”按钮,则机械手自动返回原位;单步工作方式时,每按一次起动按钮,机械手向前执行一步;选择单周期工作方式时,每按一次起动按钮,机械手只运行一个周期就停下;连续工作方式时,机械手在原位,只要按下起动按钮,机械手就会连续循环动作,直到按下停止按钮,机械手才会最后运行到原位并停下;而在传送工件的过程中,机械手必须升到最高位置才能左右移动,以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。2、 分配输入/输出点见表10-4。表10-4 PLC输入/-9所示。 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10所示,分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序,因它们的工作顺序相同,所以可将它们合编在一起。CJ(FNC00)是条件跳转应用指令(详情见项目十二),指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序,从指针标号处继续执行,以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式,即X0为ON,X1为OFF,则PLC执行完公用程序后,将跳过自动程序到P0处,由于X0动断触点断开,所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合,所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回原位”工作方式,同样只执行公用程序和回原位程序。如果选择“单步”或“连续”方式,则只执行公用程序和自动程序。公用程序如图10-11所示,当Y4复位(即松紧电磁阀松开)、左限位X21和上限位X17接通时,辅助继电器M0变为ON,表示机械手在原位。这时,如果开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动或回原位状态(X0或X1为ON),那么初始步对应的M10被置位,为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。如果M0为OFF,M10被复位,系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。图中的指令ZRST(FNC40)是成批复位的应用指令,当X0为ON时,对M11~M18的辅助继电器复位,以防止系统从自动方式转换到手动方式,再返回自动方式时出现两种不同的活动步。手动程序如图10-12所示,用X10~X15对应机械手的上下左右移行和夹钳松紧的按钮。按下不同的按钮,机械手执行相应的动作。在左、右移行的程序中串联上限位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移行时碰撞其它工件。为保证系统安全运行,程序之间还进行