文档介绍：工业机器人
复****提纲
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第1章绪论
重点掌握:
1、工业机器人的定义(国标)。
2、工业机器人的分类。
3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间。
第2章机器人系统及设计方法
重点掌握:
1、机器人的系统组成。
2、手部的作用和分类。
3、机械夹持式手和吸附式手。
4、手腕的作用及其三个自由度。
5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。
6、手臂的作用。
7、操作机的机构简图。
8、机器人系统设计的基本原则。
9、机器人系统设计的三个阶段。
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第3章机器人运动学
重点掌握:
一、坐标变换
1、齐次变换矩阵的意义;
2、单步变换的齐次变换矩阵;
3、多步变换的齐次变换矩阵;
4、齐次变换的逆变换。
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第3章机器人运动学
重点掌握:
二、运动学方程的建立
1、建立坐标系;
2、确定参数;
3、相邻杆件的位姿矩阵;
4、建立运动学方程。
5、运动学方程的正解和逆解。
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第4章机器人动力学
重点掌握:
1、关节承受的力和力矩与关节驱动力(矩)的关系。
2、动力学模型及其各项含义。
3、牛顿方程、欧拉方程。
4、正向递推步骤及其计算公式。
5、反向递推步骤及其计算公式。
6、递推的初始条件。
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第5章机器人控制系统
重点掌握:
1、控制系统的两大功能。
2、控制系统的组成及其各个部分的作用。
3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。
4、运动控制的两个步骤。
5、轨迹规划及其实现方法:
(1)轨迹规划的概念
(2)PTP下的轨迹规划步骤
(3)CP下的轨迹规划步骤
6、关节伺服驱动控制方法。
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复****提纲完!
7/4/2017
工业机器人<br****题课
工业机器人****题课
一、请写出下列变换的齐次变换矩阵:⒈坐标系{j}与{i}沿矢量平移的齐次
变换矩阵;⒉坐标系{j}与{i}绕x轴旋转的齐次变换矩阵;⒊坐标系{j}与{i}绕z轴旋转的齐次变换矩阵;⒋坐标系{j}与{i}先沿矢量平移,再
绕x轴旋转的齐次变换矩阵。
7/4/2017