文档介绍：工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二工业机器人复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二复****提纲第1章绪论重点掌握:1、工业机器人的定义(国标)。2、工业机器人的分类。3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间。工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二第2章机器人系统及设计方法重点掌握:1、机器人的系统组成。2、手部的作用和分类。3、机械夹持式手和吸附式手。4、手腕的作用及其三个自由度。5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。6、手臂的作用。7、操作机的机构简图。8、机器人系统设计的基本原则。9、机器人系统设计的三个阶段。复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二第3章机器人运动学重点掌握:一、坐标变换1、齐次变换矩阵的意义;2、单步变换的齐次变换矩阵;3、多步变换的齐次变换矩阵;4、齐次变换的逆变换。复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二第3章机器人运动学重点掌握:二、运动学方程的建立1、建立坐标系;2、确定参数;3、相邻杆件的位姿矩阵;4、建立运动学方程。5、运动学方程的正解和逆解。复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二第4章机器人动力学重点掌握:1、关节承受的力和力矩与关节驱动力(矩)的关系。2、动力学模型及其各项含义。3、牛顿方程、欧拉方程。4、正向递推步骤及其计算公式。5、反向递推步骤及其计算公式。6、递推的初始条件。复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二第5章机器人控制系统重点掌握:1、控制系统的两大功能。2、控制系统的组成及其各个部分的作用。3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。4、运动控制的两个步骤。5、轨迹规划及其实现方法:(1)轨迹规划的概念(2)PTP下的轨迹规划步骤(3)CP下的轨迹规划步骤6、关节伺服驱动控制方法。复****提纲工业机器人20152015年年1111月月1717日星期二日星期二复****提纲完!20152015年年1111月月1717日星期二日星期二工业机器人****题课工业机器人****题课一、请写出下列变换的齐次变换矩阵:⒈坐标系{j}与{i}沿矢量平移的齐次变换矩阵;⒉坐标系{j}与{i}绕x轴旋转的齐次变换矩阵;⒊坐标系{j}与{i}绕z轴旋转的齐次变换矩阵;⒋坐标系{j}与{i}先沿矢量平移,再绕x轴旋转的齐次变换矩阵。20152015年年1111月月1717日星期二日星期二kjipi 61812 603030kjipi 1286