文档介绍：摘要
通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科两年的所学知识进行整合,对工业机械手结构和功能的论述和分析,设计了一种圆柱坐标形式的上下料机械手。
重点针对机械手的腰座、手臂、手抓等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计,腰座结构的设计,机械手手臂结构的设计并对其进行分析计算,机械手腕部的结构设计,末端执行器(手抓)的结构设计并对其进行分析计算,机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了设计,通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析,对控制系统进程序设计,同时编写PLC控制程序及梯形图等,设计达到了设计的预期目标。
关键词:机械手;PLC;液压系统
Abstract
Integrating the knowledge of undergraduate course of Machine during the past two years' , discuss and analysis the each par and function of a kind of cylindrical coordinate manipulator used to pack and unload work piece .
In particularly, made the detailed design about base,arm,and end effector and the control system etc. Including Total design,waist's construction design,the structure of the manipulator arm design and carries on the analysis and calculation,the wrist's construction design,the end effector's construction design,and the drive system of the same time,analysis pute the hydraulic pressure system and control control system of the robot based on PLC is designed, through the analysis ofthe technological process and control of manipulator operation requirements fordesign, control system, at the same time, write the PLC control program and ladder diagram, design and meet the design expectations
Keywords:Manipulator ;PLC;Hydraulic pressure system
目录
摘要 1
Abstract 2
第1章绪论 5
选题背景 7
设计目的 7
国内外研究现状和趋势 8
设计原则 9
第2章设计方案的讨论 11
机械手的总体设计 11
机械手腰座结构的设计 12
机械手腰座结构的设计要求 13
设计具体采用方案 13
机械手手臂的结构设计 14
机械手手臂的设计要求 14
设计具体采用方案 15
机械手小臂的具体设计计算 16
机械手腕部的结构设计 26
机器人手腕结构的设计要 26
设计具体采用方案 28
机械手末端执行器(手爪)的结构设计 28
机械手末端执行器的设计要求 28
机器人夹持器的运动和驱动方式 29
机器人夹持器的典型结构 30
设计具体采用方案 33
机械手手指的具体设计计算 34
机械手驱动系统的设计 45
机器人各类驱动系统的特点 45
工业机器人驱动系统的选择原则 46
机器人液压驱动系统 46
机器人电动驱动系统 48
设计具体采用方案 52
第3章液压系统的设计 53
. 确定液压系统基本方案 53
拟定液压执行元件运动控制