文档介绍：目录摘要 31绪论 102机械手的驱动方式、类型和参数 153手部和腕部结构设计 214小臂和大臂结构设计 345腰部和基座结构设计 416运动仿真 47总结与体会 ..................................................................................................................................49致谢 50参考文献 51摘要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手,作用是码垛桶装水。它有六个自由度,主要采用液压驱动,此外,还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后,本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真,主要是分析各部分速度和加速度。【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractTherobotisanewdevicedevelopedintheprocessofmechanizationandautomationofproduction。Thedesignofthisisbottledwaterpalletizingrobot,,mainhydraulicdrive,Inaddition,,waist,arm,forearm,,eleration.【Keywords】Robot;Palletizing;BottledWater; 机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按过程控制实现重复操作,适用范围比较广的“过程控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。-2机械手的组成方框图