文档介绍：驾￡蠹鬻’誓鎏基于芟叩腁实验平台的研究王堂亟±控剑堡论皇控制工程运垫丝剑丕统肖查竖年作者姓名学位类型学科ㄒ研究方向导师及职称墅趋熬援
基于芟叩腁实验平台的研究摘要人控制系统中,拟建立分布式控制的笛槠教ā总线的引人使得各个模转速、报告坐标等等功能的实现均简单到只需调用一个函数就可以。这样就可以论文较详细地提出了基于芟叩姆植际浇峁沟腁实验平台设计方案,根据实验的需要,可以方便地在该平台上集成阆裢贰⒐獾绱ǜ衅鳌⒔咏制和自适应控制。研究和仿真的结果表明,模糊自适应控制可以快速、关键词:教╟总线论文将当前流行的殖∽芟呒际鹾褪炙欧际跤τ玫揭贫块之间更加独立,但联系更为方便。由于使用了统一的通讯协议,各个模块的开发避免了重复而繁琐的底层软、硬件开发和调试工作,大大提高了开发的效率。当以此为基础的协议通过软件实现之后,上层的开发就没有底层的障碍了,设置使用户不用再去熟悉底层实现过程,而把精力放在功能实现和控制算法研究上,这也是开放实验平台的必然要求。传感器以及超声波传感器测控节点。论文最后从理论上讨论了轨迹跟踪的控平稳地跟踪目标路径。控制器模糊逻辑路径跟踪
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导师签名:嘶。锓爹学位论文作者签名:爹蠢签字日期:加。,年夕月夕日签字目期:童川年隆独创性声明学位论文版权使用授权书或其他教育机构的学位或证书面使用过的材料胛签字日期:沙订年日获得盒胆王些盍堂一同工作的同志对本研究所作的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并金匿王些太堂的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允金胆王些太堂或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除文中特别加以标志和致谢的地方外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。也不包含为表示谢意。学位论文作者签名:本学位论文作者完全了解有关保留、使用学位论文许论文被查阅和借阅。本人授权可以将学位论文的全部手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者毕业后去向工作单位:通讯地址:电话:邮编:
致谢的治学态度、勤奋不倦的工作精神、精益求精的工作作风以及正直、宽厚的为人之道,都使我受益终生,在此谨向肖老师表示最诚挚的敬意和深深的感谢这些同学的不吝赐教和无私的建议让我受益非浅,也感受到了友谊的可贵。特别感谢实验室的张松灿、师弟赵明阳、齐东流、王晓伟、师妹刘海霞,是他们的无私帮助,让我顺利地完成了论文的撰写。感谢他们给予的帮助与支持感谢百忙之中抽出大量时间和精力对本文进行评阅、审查,并提出宝在本论文完成之际,首先衷心感谢我的导师肖本贤教授对我的指导与帮助。两年半的学习和工作都是在肖老师精心地指导和安排下进行的,肖老师严谨求实两年来,肖老师给我们提供了良好的实验条件,在科研上给予充分的指导和帮助,并在生活上给予我无微不至的关怀与照顾。正是肖老师引导我步入这一领域并帮助我提高了科研能力。在论文撰写过程中,也受到了许多同学和实验室师弟师妹们的大力帮助,是贵意见的各位老师人感谢我的家人多年来给予我的理解、关心与支持最后衷心感谢所有给予我理解、关心、支持和帮助的老师、朋友和亲作者:彭超年
第一章绪论年代末,随着计算机的应用和传感技术的发展,移动机器人研究又出现了新的高潮,特别是在年代中期,设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。~大批室及研究机构的移动机器人实验平台,从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术、高器人使用的方便程度。它从一定程度上影响着机器人的发展。现在绝大多数机这种传统结构,很难集成外部硬件ùǜ衅骱腿砑,既不便于人们对代末期开始,人们对机器人控制器系统的结构开展了研究,并取得了一些进展,“专用语言”和“专用控制器”的状况,所开发的控制系统只能对于有限范围传统机器人控制系统的主要弊端可归纳为如下四点;局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构。封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境,不便于对系统进行扩展和改进。移动机器人的研究始于年代末期,斯坦福研究院的等人,在年至年中研制出了自主移动机器。、规划和控制。与此同时,最早的操作式步行机器人也研制成功,从而开始了机器人步行机构方面的研究,以解决机器人在不平整地域内的运动问题;设计并研制出了多足步行机器人,其中虽著名的是牟叫谢魅恕世界著名的公司开始研制移动机器人平台。这些移动机器人主要作为丈学实验适应性的移动机器人控制技术、