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AGV中图分类号:唧!猈,张立明跽裼,王翊苍径自动导向车辆狝系统的硬件设备AGV统设计,图像信息识别等刂莆侍饨辛瞬觯岢隽艘恢植捎媚:,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,:差速转向;模糊控制;自动引导车辆;计算机视觉0VehicleACV)化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备⋯.利用机器视觉,通过识别路径上的条带状路标实现自主AGV导向技术的不断发展,基于机器视觉、激光、、技术成本和使用费用低、系统柔性好等突出231模糊控制器不需要根据机理分析建立被控对象的数学模型,与传统控制方法相比,模糊控制系统依赖于行为规则库,由于是用自然语言表达的规则,,便于现场操作人员的理解和使用,便于人机对话,(1-qT6500942650051)A文章编号:———yi2ZHANintroducedand獁reliablyand收稿日期:—:云南省自然科学基金钅勘嗪牛.(1964)******@,,steeringfuzzyV0132No4Aug2007UniversityKtmming650094China瓼AutomationKtmmingTechnologyKunmingAbstractThe—;DepartmentKtmmingcon,
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感俑歹日∥蠢式中3德旨渚啵虺盗镜母春纤俣葃为:%等听上式两端同时积分得:口琜—‘J』兰2传送da=(q"-)L3样子系统、:实时地采集与导引控制有关的信息,包括路面图像信息和转向轮当前的转动位置信息等,D决策层:处理感知层采集到的信息,并根据处理结l1体的多功能板及其接线端子板构成;③执行层:主要由电机及其控制器减速机构等构成接受决策层H综合狝的特点和硬件结构原理,,而两轮差速式转向是将两独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部,内部2沿不同曲率路径运行并能进行原地转向‘.因此,其曲线运动半径或转动方向可通过控制两车轮的速度AVq>tq<11)=>q<q=tI当狝作曲线运动时,设沿着车辆纵轴线中心的速度叱为:由茫篸籺,/设时。呵襱,,一秽△T蛟谑奔鋞内有:鱵·,则以标识图像信息为基础,如加速、减速、,图像采集与识别的速度和精度是能否达到实时准确和可靠控制车辆运动的关键问题【..视频图像采集处理系统由阆窕⑼枷癫杉ê图扑慊低匙槌桑瓹摄像机将采集到的彩色DAPCIVGA系统采用—枷癫杉ǎ每ɡ肞桥路技术,能够对肥悠路音频同时进行采4AGV1=(+Vi)2图像采集4上位机l线传送下位机接收装置机发出控制命令小车控制命令无线发送装置2y/J工’、一一-●●-