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斋亚一AGV设施与设备艾青,詹跃东,王晓亮,经坤ッ鰽大学狝的基本结构和导向原理信息工程与自动化学院,云南引言昆明无人驾驶运输车,它装备有电磁或光学自动导向装置,可以按难芯苛煊蛑校肪陡倏刂萍际跏茿研究中的一个关键技术。因而,如何设计出一种跟踪误差小、动态响应快、能适应多种复杂环境,且具有较好鲁棒性的转向控制模型是十1预设的条带状路标作为路径标识符,运用计算机视觉快速识别路径。通过实时识别涂设在路面上的特殊形状标识符实现AGV物流技术年第卷第总第【摘要】简要地介绍了基于机器视觉导向的铰植钏僮O虻脑砗妥槌桑芯苛俗O蚩刂频紎向路径的图像处理方法,AGVAGV值得进一步研究。【关键词】狝;差速转向;动觉图式;仿人智能控制自动导向小车VehicleAGV)照中央控制系统下达的指令,根据预先设计好的程序,沿着规定路线自动行驶和停靠任意位置,并完成一系列作业功能。在基于视觉导向的自动导引小车,简称狝,以地面上车辆匀速、转弯、特殊地点停车等运动状态控制。在车体结构上,主要有三轮式、四轮式和六轮式,轮数越多,自动导向小车的承载能力越大,稳定性越好。常用的四轮车的驱动机构和运动如图尽M是两轮独立驱动,带有辅助轮的方式;图是所谓的汽车方式,适合于高速行走,但用于低速的运输或搬运时,由于费用不合算,所以小型自动导向小车不常采用圆。本文选择图所示的车体模型。四轮机构结构示意图]20080912[(1978)(1963)自主式智能系统。]TP23『文献标识码ll005152X(2009)01014003,猟,schemahuman-simulated1XiaoliangJING琄琄AbstractThe—瑂—-AGVdifferencesteering,sensorymotor
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缎啪移路径y/。。今船/D械枷蚩刂剖窍纸锥蜛车辆常用的一种控制方法。2ae路径检测及控制的原理为:通过对所采集的图像进行一定的处理,提取图像的特征信息。使导向白线从背景分离出来,得出导向路径信息,根据信息对小车所在的位置进行定oteae转向控制是智能车辆控制中十分重要的一个方面。传统的转向控制方法有:比例积分微分调节器珽增强比)智能的仿人转向控制模型,它具有以下特点:(1)器视觉获得。(2)的适应性能力。(3)机构的动态响应函数。基于动觉智能网式的仿人智能控制理论认为,仿人智能3指控制器内部拥有的描述自身及环境的模犁。它包括与环境相关的“世界模型”,与自身相关的“身体模型”和与运动相关的“轨道模型”。这种通过反复学习实践而形成的“内部模型”渤莆6踔悄芡际构成了仿人智能控制器的运动计划与决策参照系。内部模犁采用动觉钾能网式描述,动觉智能图式141所谓线性车道模型,就是把机器视觉视野内的导向白线视为直线,并通过识别算法得到各条车道白线的拟合直线,本4y=Ax+B()yFA2x+B妒右。近视野参考商线是智能车直接跟踪的假想直线,而远视野直线与近视野直线倾斜角度差用来判断小车运动模态的选择开关。AGV的检测灵敏度和可靠性。为缩短检测时间,提高分析效率,采用水平线扫描、跟踪、统计等方法。本文根据多次实验发现在近视野处光线的改变对导向图像的影响远小于对远视野处的AGVlO抽取一行,其中近视野部分校妒右安糠行。近视野处采用同定阀值,远视野处采用动态阀值的阀值选取方法,通