文档介绍：西北工业大学
硕士学位论文
数字图像采集系统及在AGV导引中的应用
姓名:胡海
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:吴旭光
20040301
摘要关键词:在传统生产方式中,物流环节占用了大量的周期时间和成本。随着出现,有效改善了这一现象。但现阶段存在的多种家绞剑饔杏湃钡恪其中视觉导引方式凭借其灵活性和廉价等特点,有很大的实用价值。本文致力于利用数字图像技术,设计一套高速图像采集系统,应用于的视觉导引。采用了公司的数字彩色摄像芯片采样物体盗蠧瓷杓芐接口和时序逻辑。进一步利用软件仿真和对数据的图像还原,验证了系统的正确性和可用性。试。泳醯家枷癫杉珼,图像传感器,珻图像,魑V骺刂破鳎琁母咚賁为数据缓存,相信这是为酥烈云湮4淼闹悄芑魅说氖泳醯家鞯摹ù斡幸娴某西北工业大学硕士学位论文
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第一章绪论低掣攀大提高生产效率的新方式——柔性制造系统庵窒低吃诩扑慊母拍罴胺⒄垢趴随着制造产品品种多样化,单一品种大批量生产正在为多品种、小批量所代替。在传统的多品种、小批量的生产中,物料的储运时间约占生产过程的%,而花在机床上加工时间仅占ァM锪系拇⒃朔延迷颊甲苌杀镜人们不仅要使直接生产设备自动化,而且更要使储运系统和储运设备自动化。人们经过七十年代的巨大努力,已经找到了解决中、小批量生产方式下,能极的管理、控制下,能够很好的实现生产过程自动化与储运过程自动化。很长一段时间,人们把主要精力集中于制造设备与装配设备的自动化,而近几年来,人们才真正认识到连结生产设备的物流过程己成为生产提高的关键。工厂的生产率主要取决于如何及时地向机床或装配工位提供零件和生产系统如亲远家〕挠⑽谋嘈础8菝拦的导引路径行驶,并具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及移载功能的运输小车。且缘绯匚6Γ坝蟹墙哟サ枷蜃爸谩⒍懒⒀爸废低车奈奕驾驶自动运输车,是现代物流系统的关键装备。导引车系统,它由若干辆分别沿导引路径行驶、独立运行的槌散怼世界上第一台敲拦鶥电子公司于世纪年代开发成功的,它是一种牵引式小车系统。随着现代电子技术和微电于技术的发展,际跛讲断得到提高。现在的献坝谐翟丶扑慊⑼ㄑ蹲爸煤臀锪献靶蹲爸茫杂性和自动化程度都大大提高,应用范围扩大到了车间、码头、机场、医院、商店等场合。对于包含有多台小车的,各小车在中央控制计算机的管理下.%。这样,在多品种、小批量生产的工厂为提高劳动生产率、缩短生产周期,何对生产变换绮沸秃疟浠蚺勘浠作出快速的响应“物流协会的定义,侵缸氨赣械绱攀交蚬庋阶远家爸茫芄谎毓娑亲远可以协调地工作,并且可以方便地与系统中其它的自动化物流设备,如自动化西北工业大学硕士学位论文.
立体仓库、输送辊道、传送带和工位缓冲站等进行集成。我国的兄破鸩浇贤恚⑶沂艿焦谑谐⌒枨蟮挠跋於⒄够郝9许多工业场合的物料搬运任务仍然由人工借助简单的机械装置来完成的,只有动化改造,对于在自动化生产过程中起着纽带作用的已经有了越来越多的奶氐慵坝τ昧煊颉一、奶氐便于和机器人、数控加工中心配合作业;实现对物流的一体化控制;使生产线的设备具有很大的灵活性,便于重新布置和调整:煞奖愕乜缭焦收瞎の唬蚶胂叽Vど叩牧俗#二、挠τ昧煊自动化立体仓库;柔性装配系统訟作为活动装配平台机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业物料输送;在车站、机场、邮局、物品分拣中作为运输工具;S玫牡家绞郊疤氐家ㄎ环绞皆诮甘昀囱芯渴只钤荆捎昧诵矶嘈碌牡家ㄎ方式,使得男阅艿玫匠ぷ惴⒄梗饕1硐衷诼肪渡瓒ǜ恿榛罨⒈更更加简单易行,同时赋予机器人感知和回避障碍性能以及多辆小车协调工作等许多方面。以下就简述该领域的有关技术。家绞娇煞治9潭肪斗式、半固定路径方式和无路径方式“在一些自动化程度要求较高和作业环境对人体有害的场合才使用⑶叶嗍依赖进口。为了适应国民经济发展的需要,国内许多厂家正在进行生产过程自需求,因此开发和研惺种匾5南质狄庖濉相对于固定的物料输送线,在占地最少的情况下,最大的交叉能力;灵活、及时的物料运输提高了设备的利用率:便于构成高精度的动态跟踪系统;柔性加工系统:在办公室、医院、宾馆的。第一章绪论西北工业大学硕士学位论文.
该方法需在P凶叩穆废呦侣裆枳诺牡缋孪撸ㄒ缘推嫡也ǖ流,从而在电线周围产生磁场。系牡绱鸥杏Υǜ衅骷觳獾酱懦∏慷炔⑺出车沿线路行走时感应出来的磁场强度差动信号。车上根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高,经济实用,是目前最为成熟且应用最广的导引方式。主要问题是:实际上路径改变很困难,而且埋线对地面要求较高,否则引导最近为了方便地改换路径,人们采用了多种措施,如在地下埋入多股导线,使电流选择性地通过相关导线,实现路径的更换。在磁性干扰强的环境中,采用该导引方式,其导引原理是把反射率强的铝带或尼龙带粘贴在地板上,