文档介绍：童峰等:一种用于自动导引车( )的超声波导航系统
AGV
一种用于自动导引车( )的超声波导航系统!
!"#
童峰! 许天增! 许鹭芬!
(东南大学无线电工程系南京)
210096
( 厦门大学海洋学系厦门)
! 361005
摘要设计了一种用于自动导引车( )的超声波导航系统,介绍了系统的工作原理及
AGV
结构,并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明:系统可适应的工作特
AGV
点,可用于中固定及自由路径模式的。
CI MS AGV
关键词,自动导引车,导航,超声波测距
CI MS
导航。测量位置的原理为(以基本的情况
AGV 2D
引言考虑):如图中以中点作为系统的坐标原
0 1 AB
点,在、点设置超声波接收信标,在机器人上
A B C
计算机集成制造系统( )的广泛应用是现设置发射信标,用三点法( )进行位置测量。
CI MS trilaration
代化工业生产一个迅猛的发展趋势。中物流可得坐标:
CI MS
系统的自动导引车( )是工程中的重要 2 2
AGV CI MS D CB ~ D CA
=
组成部分。因此,各国进行了大量的研究并已有多 y C 4L
[ ,]
种产品在中投入了应用 1 2 。 2 2 2 2
AGV CI MS D CA + C CB ~ 2L ~ 2y C
x =
导航就是实时确定运动平台(导弹、飞机、轮船、 C " 2
人造卫星、机器人等)的方位并引导其沿正确路线、其中的正负模糊可以由信标设置时与的
x C AGV
方向运动及工作。用于自动物流系统的相对位置来消除。
CI MS
,在工作上与通用机器人相比有不同的特点,
AGV
如工作于室内结构环境、需进行频繁的工作站停靠、
停靠时需高精度定位及车体定向以适应机械接口要
求等。因此, 的导航系统也必须适应其工作特
AGV
点。
现有的导航方法中应用最广泛的电磁导
AGV
航(当前的采用)的缺点就是无法进行停
90 % AGV
靠时的定位、定向,需依靠另外的辅助手段进行。超
声波探测具有安装使用方便、成本低、抗电磁干扰能
力强、不受光线烟雾影响、时间信息直观等特
点[ ,]。本文介绍了在项目“超声地形障碍检测
3 4 863
[ ]
系统”中高精度超声波测距研究 3 的基础上开发的
一种可完成各项导航功能图系统方位测量原理
AGV $
[ ]
的超声波导航系统 5 。
进行工作站停靠对车体进行角度测量与
AGV
跟踪时,采用工作站上的信标’、’、先分别测出车
系统导航原理 A B
1 体水平线上两点( , )和( , )的位置,
E x E y E D x D y D
然后在信标’、’构建的坐标系中计算直线段
作者采取的导航方式是信标 A B DE
计划( - - - )资助项目。
" 863 生,博士;研究方向:超声波传感系统,水下声通讯、声信号处理;联系人。863 512 10 217
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(收稿日期: )
2001-04-02
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高技术通讯
2002 .0