文档介绍：技术推广适用技术
JISHUTUIGUANG
果园采摘机械的现状及发展趋势
江西制造职业技术学院付荣利
我国是世界第一大水果生产国也是世界第一械例如油锯气动剪
, , 、。
大水果消费国水果种植业的迅速发展提升了果园日本的果园种植地形类似于我国南方地形许
。,
机械的市场需求采摘作业所用劳动力占整个生产多在平地上使用的果园机械在丘陵地形上并不适
。
过程所用劳动力的目前我国的水果采摘用因此日本在世纪年代初着手研究陡坡地
33%~50%, , 20 90
绝大部分还是以人工采摘为主采摘作业比较复杂果园的机械化其四国农业试验场研制的采用枢轴
。, 。
季节性很强若使用人工采摘不仅效率低劳动量式摆动悬挂机构作为行走部分的自走式采摘车使
, , 、,
大而且容易造成果实的损伤如果人手不够不能及用电视摄像机和无线电控制组合该采摘车的轮距
, , 。
时采摘还会导致经济上的损失使用采摘机械不仅宽重心低故爬坡能力强采用就地车轮正反转机
。, , ;
提高采摘效率而且降低了损伤率节省了人工成构故回转能力好采用枢轴悬挂机构因而使机体
, , , ; ,
本提高了果农的经济效益因此提高采摘作业机械摆动小行走稳定适合在坡度的地区使用
, , 、, 15°~30° 。
化程度有重要的意义
。
目前国外对采摘机械的研究是以采摘机器人为
一、国外果园采摘机械现状
主年代末期随着计算机和自动控制技术的迅速
。 70 ,
果园的机械式采摘主要有振摇式撞击式和切发展美国首先开始研究各种农业机器人自
、, 。 1983
割式三种类型振摇式是利用外力使树体或树枝发年第一台采摘机器人在美国诞生以来历经了多
。, 20
生振动或振摇使果实产生加速度在连结最弱处与年的研究和试验以日本为代表的发达国家包括美
, , , ,
果枝分离而掉落撞击式是撞击部件直接冲撞果枝国法国荷兰英国西班牙等国相继试验成功了多
。、、、、
或敲打牵引果枝的棚架振落果实切割式是将树枝种采摘机器人如苹果柑桔番茄西瓜和葡萄等果
。, 、、、
或果柄切断使果实与果树分离的方式又分为机械实采摘的具有人工智能的机器人
, 。
切割式和动力切割式采摘机器人主要由机械手末端执行器视觉识
。、、
国外对果园采摘机械的研究始于上世纪年别系统和行走装置等四大系统组成日本京都大学
40 。
代初以美国法国英国为首的西方国家较早开展在年代中期研制了五自由度关节型机械手但这
, 、、 80 ,
此方面的研究年代中期美国开始研究振摇式采种机械手的工作空间并没有包含所有果实的位置
。 40 ,
摘机械用来采摘胡桃和杏等水果到年代中期而且机械手末端执行器的可操作度也低同时韩国
, , 50 , 。
利用振摇果树方式收获水果的采摘机械在欧美国家研制的苹果采摘机器人采用了极坐标机械手旋转
,
得到了发展和普遍应用出现了拖拉机驱动的振摇关节可左右移动丝杆关节可以上下移动从而工作
, , ,
采摘机至年代振摇采摘机械的结构由单一的空间可达世纪年代日本岗山大学在番茄
。 60 , 3m。 20 90 ,
定冲程推摇机发展到惯性式振摇机气力振摇机使采