文档介绍：西南交通大学研究生学位论文年姓专二零一二年五月十六日国内图书分类号:国际图书分类号:密级:公开
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⋯燧名:鹰汐吼≯呼妊盱日期哆研许澜蜘学位论文作者签名:别獗娩日期:多研乏务踊蜘学位论文版权使用授权书西南交通大学槐C芡褂帽臼谌ㄊ椤本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于C芸冢年解密后适用本授权书;朐谝陨戏娇蚰诖颉
学位做作者虢别私尤日期:加鼻蛹厕西南交通大学硕士学位论文主要工作毕声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下:模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究。提出了一种基于崾较法的模块化混联超冗余度机器人位置正解方法,实现了对混联超冗余度机器人位置正解的符号求解。模块化混联超冗余度机器人的速度和加速度分析。基于螺旋理论,提出了一种分析模块化混联超冗余度机器人输出平台上参考点的速度和加速度的通用方法。模块化混联超冗余度机器人的工作空间确定。提出了一种确定模块化混联超冗余度机器人输出动平台参考点工作空间的数值方法,并分析研究了机器人模块个数和结构参数对其工作空间的影响。本人郑重声明:所呈交的学位论文,是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中作了明确说明。本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。
摘要—郊扑懔嘶魅说淖杂啥龋⑻致哿四?榧涞拇臃西南交通大学硕士研究生学位论文模块化混联超冗余度机器人克服了并联机器人和串联机器人的弊端,具有易于重构、刚度高、承载能力大,运动比较灵活、能获得较大工作空间等优点,越来越受到学者们的重视。研究此类机器人的运动对其实际应用具有重要意义。本学位论文对以甊并联机构为基本模块的模块化混联超冗余度机器人的运动学进行了研究,主要研究内容如下:⒛?榛炝3哂喽然魅说墓剐头治觥;诼菪砺郏曰魅基本模块的支链螺旋及其线性相关性进行了分析,⒛?榛炝3哂喽然魅说奈恢谜庋芯俊8莼魅说淖陨斫构特点,提出了一种基于崾较7ǖ哪?榛炝3哂喽然魅位置正解方法,实现了对混联超冗余度机器人位置正解的符号求解。⒛?榛炝3哂喽然魅说乃俣群图铀俣确治觥;诼菪砺郏通过对机器人基本模块矩阵的递推,提出了一种分析模块化混联超冗余度机器人输出平台上参考点的速度和加速度的通用方法。⒛?榛炝3哂喽然魅说墓ぷ骺占淙范āMü嬉煨苑治觯对机器人工作空间边界进行三维搜索的基础上,提出了一种确定模块化混联超冗余度机器人输出动平台参考点工作空间的数值方法,并分析研究了机器人模块个数和结构参数对其工作空间的影响。借助和软件实现了对本学位论文运动学研究中的建模和仿真,验证了所提方法的有效性。关键词:模块化;混联超冗余度机器人;运动学;工作空间第利用修正式。
西南交通大学硕士研究生学位论文第页瑆,.,.,..,
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目录论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..??榈墓剐头治觥.?榧涞淖楹戏绞健第履?榛炝3哂喽然魅说奈恢谜庋芯俊基本模块的位置正解的符号求解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.灸?榈幕鼓P徒ⅰ.恢谜馐P徒⒓捌浞徘蠼狻模块化混联超冗余度机器人的位置正解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.哂喽然魅说幕鼓P徒ⅰ.?榛哂喽然魅说奈恢谜獾囊话惴椒ā第履?榛炝3哂喽然魅说乃俣群图铀俣妊芯俊基于螺旋理论的矩阵的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.灸?橹Я绰菪档慕ⅰ西南交通大学硕士研究生学位论文第Ⅳ页第滦论文的选题意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.国内外研究状况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.论文的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..螺旋理论基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.菪拇怂恪基于螺旋理论的构型分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.灸?榈淖杂啥确治觥本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..?榧涞奈蛔吮浠痪卣蟆算例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本章小结⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
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