文档介绍：4 典型环节及其传递函数
1、比例环节(又叫放大环节)
特点:输出量按一定比例复现输入量,无滞后、失真现
象。
运动方程: c(t)=Kr(t)
K——放大系数,通常都是有量纲的。
传递函数:
2-3 复数域数学模型—如何得到系统的传递函数?
Simulink中常用的模块有哪些?
例1: 输入:(t)——角度输出:u(t)——电压
运动方程: u(t)=K(t)
传递函数:

K——比例系数,量纲为伏/弧度。
例 2:输入:n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数输出:n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数
运动方程:
传递函数:
其它一些比例环节
2、微分环节
特点:动态过程中,输出量正比于输入量的变化速度。
运动方程:
传递函数:
例1 RC电路
设:输入——ur(t)
输出——uc(t)
消去i(t),得到:
运动方程:
传递函数: (Tc=RC)
当Tc<<1时,又可表示成:
3、积分环节
特点:输出量的变化速度和输入量成正比。
运动方程:
传递函数:
例1:积分电路
输入为r(t),输出为c(t)
运动方程:

传递函数: (T=R1C)
4、惯性环节(又叫惰性环节)
特点:此环节中含有一个独立的储能元件,以致对突变的输
入来说,输出不能立即复现,存在时间上的延迟。
运动方程:
传递函数:
RC充电电路
时间常数T=RC,当T小时,充电快
例: 单容水槽(水位控制系统的被控对象)