文档介绍：网络式激光扫描空间定位系统
标定技术研究
劳达宝杨学友邾继贵杨凌辉
(天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津  300072)
摘要:为了满足装备制造业现场超大尺寸测量的要求,研究了基于激光扫描的多站网络式空间定位系统,
重点研究其标定方法和算法。根据系统的测量原理,系统的几何结构特点,建立几何模型,提出了借助辅
助设备以及已知控制点的离线一体化标定方法,一次标定过程即可求出内外参数,直观验证了系统可行性。
以此为基础,为提高精度,改善标定工作的适应性,研究并建立了系统的解析模型,通过优化参数分类,
将内参数加以巧妙调整,增加了初始旋转角参数在外参标定中求解;设计了低精度辅助靶标,建立各站与
靶标的粗略坐标系转换关系,从而实施简便有效的初值自估算方法,最终实现了基于平差的现场全局定向
算法。实验证明:相比一体化方法,平差标定快速、实用,精度高。系统测量精度达到 ,可满足大
多数工业及军工现场使用的要求。
关键词:大尺寸测量网络式模型标定平差
中图分类号:  TH702 
Study on calibration technology work laser scan space 
positioning system 
LAO Dabao, YANG Xueyou, ZHU Jigui, YANG Linghui 
(State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments, 
Tianjin University, Tianjin 300072) 
Abstract: In order to meet the requirement of field large­scale measurement in equipment manufacturing industry, 
multi­work space positioning system based on laser scanning was studied, focusing on the calibration 
methods and algorithms. An offline integrative calibration method using auxiliary equipment and known control 
points  was  proposed  through  establishing  the  geometrical  model  according  to  the  measuring  principle  and 
geometrical structure of the system. The inner parameters of stations and external parameters between stations can 
be obtained through the calibration process which intuitively verifying the feasibility of the system. On the b