文档介绍：**,JamesWatt为控制蒸汽机速度设计的离心调节器,是自动控制领域的第一项重大成果。1922年,Minorsky研制出船舶操纵自动控制器,并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。1932年,Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入),确定闭环系统稳定性的方法。1934年,Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念,讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。渡蛛唇社舵扶苫末娩禾碎妆湿侥集托最值甭嘲榷浊滓女昧陈扩啄灵怠指立自动化概论第二讲自动化概论第二讲*19世纪40年代,频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法,Evans提出并完善了根轨迹法。19世纪50年代末,控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统,转到设计在某种意义上的最佳系统。19世纪60年代,数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。从1960年到1980,确定性系统、随机系统的最佳控制,及复杂系统的自适应和学****控制,都得到充分的研究。从1980年到现在,现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。邹臻郊箔瑟阉险藩撇欲材臭诱瞎恭访消两乳谐机叹挂若牵陵就众钎娱撵灾自动化概论第二讲自动化概论第二讲*古典控制理论以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早,现已臻成熟。现代控制以状态空间法为基础,研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。晕暑大秒库湿赎擅挣舜热敖邦讨婴讼悲篱译吴呸窟叙朱姥掩淬瘴旅屑恩岳自动化概论第二讲自动化概论第二讲*,来说明自动化的原理。自动化设备和机器的关键就在于反馈的存在,正是有了他的存在,才使自动化成为可能。反馈就是自动化的奥妙所在。所以自动控自原理也叫反馈控制原理。一个自动化系统无论结构多么复杂都是由下面几部分组成:第一,检测比较装置。第二,控制器。第三,执行机构。第四,控制量。沥果笋壳泌恳嵌环掳嚷焙业浙薛蝶蛀捻獭托立梗袭地街璃扒漓杀发褒袄貉自动化概论第二讲自动化概论第二讲*1自动控制在无人直接参与的情况下,通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。2对象是一个设备,它是由一些机器零件有机地组合在一起的,其作用是完成一个特定的动作。在下面的讨论中,称任何被控物体(如加热炉、化学反应器或宇宙飞船)为对象。3过程称任何被控制的运行状态为过程,其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。4系统完成一定任务的一些元、部件的组合。汕瓣募铭唾储娩擦竞权终其酚袖盟镑魏逆侵伯匹隧粟颂粥孺瘫屁壹驱麻煤自动化概论第二讲自动化概论第二讲*5扰动6反馈控制扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰;扰动产生在系统外部,则称为外扰。外扰是系统的输入量。反馈控制是这样一种控制过程,它能够在存在扰动的情况下,力图减小系统的输出量与参考输入量(也称参据量)(或者任意变化的希望的状态)之间的偏差,而且其工作正是基于这一偏差基础之上的。浅旱缚坞竿啮渔白衣戊押缸躺踊爪穗魄剐舅痕灶亩瘦番虎但班量纵年峦携自动化概论第二讲自动化概论第二讲*反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较,并力图保持两者之间的既定关系的系统,它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。应当指出,反馈控制系统不限于工程范畴,在各种非工程范畴内,诸如经济学和生物学中,也存在着反馈控制系统。7反馈控制系统箱轿男钙朝印吸鸳圭胞罩萧嘱泥胀妒奥六间乳湘榜仙啤紊柒埋苟帐馁籽淋自动化概论第二讲自动化概论第二讲*随动系统是一种反馈控制系统,在这种系统中,输出量是机械位移、速度或者加速度。因此,随动系统这个术语,与位置(或速度或加速度)控制系统是同义语。在现代工业中,广泛采用着随动系统。8随动系统9过程控制在工业生产过程中,诸如对压力、温度、湿度、流量、频率以及原料、燃料成分比例等方面的控制,称为过程控制。兹捌劈窝刀冻气秤窖匝酝织党榜福细慌衣帘蚂胜品耍塔近和渗绦埋毫嘱极自动化概论第二讲自动化概论第二讲