文档介绍：翮虢俐独创性声明学位论文版权使用授权书学位论文作者签名:褪薅墙学位论文作者签名:蛴张签字同期:劲,曜ㄔ隆軭签字同期:列辑签字期:纠。年或撰写过的研究成果,也不包含为获得丞洼王些太堂或其他教育机构的学位或本学位论文作者完全了解丞洼王些太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权丞洼王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得簍
学位论文的主要创新点一、在陀螺仪漂移信号的小波基选取的基础上,将双正交小波应用到陀螺仪信号处理中;将小波去除信号趋势项的特性应用到微机械陀螺漂移信号误差建模上,建立了微机械陀螺漂移信号误差模型。提高了陀螺输出信号的精度并减少了系统的标定时间。二、完成了组合导航系统的陀螺仪和加速度计的标定及误差补偿工作,分析了陌沧拔蟛罴氨甓任蟛畹裙叩枷低持写嬖诘奈蟛睢T实验室标定的基础上进行了数据拟合理论研究,建立了微机械陀螺的误差补偿曲面,有效地补偿了系统的相关误差。三、提出了一种适合工程应用的模糊组合导航算法。跑车试验表明,经过模糊逻辑处理的自适应卡尔曼滤波导航结果明显优于一般自适应卡尔曼滤波结果。
摘要随着技术和微光电技术的迅速发展,出现了微惯性测量组合,由于它们在体积、重量、成本、可靠性等方面的优势,给惯性测量技术带来一次全新的变革和发展机遇。其不足之处是目前的测量精度还比较低,使其应用受到一定限制。因此,如何利用的优势来扩展其应用领域及克服不足之处来探索其应用的方式,成为该技术领域的研究重点。本文针对陀螺仪输出信号的去噪问题进行研究。陀螺仪输出信号具有弱非平稳、弱非线性、非正太分布特性及易受外部影响,并伴随着大量的随机噪声,如何提高其精度是解决问题的关键。首先,本文在陀螺漂移信号小波基选取的基础上,将双正交小波应用到陀螺仪信号处理中。将小波去除信号趋势项的特性应用到陀螺漂移信号误差建模中,采用平稳小波去除陀螺漂移的趋势项,建立了陀螺漂移信号的时间序列模型,检验结果证明基于平稳小波的陀螺信号处理效果较明显。其次,对惯导系统中存在的各种误差进行了分析,并对微机械系统进行实验室标定和误差补偿。最后,在组合导航系统的应用方面,基于卡尔曼滤波技术,运用自适应卡尔曼滤波技术的优点结合模糊逻辑规则,设计出自适应模糊卡尔曼滤波算法,这种信息融合算法有效地克服了传统卡尔曼信息融合算法的发散问题,保持信息为零均值白噪声过程,完成对系统的估计,提高了状态的估计精关键词:微惯性测量组合,信号去噪,组合导航,自适应卡尔曼滤波器,模糊逻辑度。
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题背景及研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本课题主要研究工作和各部分内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章捷联惯性导航系统及组合导航系统的介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.全球定位系统ㄎ辉怼ㄎ环椒ā惯性导航系统原理及实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯在组合导航系统中的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...S米晗导捌渲实淖;>卣蟮募词毙轏下算法实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.谋嗯拧组合导航理论分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.ǘ瞬ǖ睦砺刍蟛罘匠痰慕ⅰ蟛钭刺匠痰慕ⅰ.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯微机械陀螺输出信号的小波去噪处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.藕诺亩喾直媛史治觥.〔ɑ难∪.勇萜菩藕诺穆瞬ā基于小波的陀螺漂移数据建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.〔ǖ娜コ勇萜菩藕徘魇葡畹姆椒ā.
.勇菟婊蟛钍奔淠P偷慕ⅰ第四章微机械惯导系统的标定和误差补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯导航系统中的误差分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯的安装误差和标度误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...凳彼惴ㄖ屑扑阄蟛畹闹掷唷!微机械系统实验室标定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯的误差模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一标定方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯标定结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯误差补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯