文档介绍：摺#∥≮夏藿鍪移弧甠:心一⑿》:’,办理。,’≯一’:≯¨‘.一,:~!!蟆痡匆》:∥学位论文使用授权:劢夷晁暝挛≯。。.煜保授部善一。,.倏。·!#瑈队雾一√。铷分。’⋯幻¨,,二文、,.文的研究工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。。..弋∥以人或。移√蝀∥,.,‘’‘。一骸。¨海海琁,本论文及其相关资料若有不实之处,由本人承担一切相关责任.’一。发表该论文涉及的研究内容时,会注明西安理工大学。西安理工大学拥有学位论文的。论文㈤容的公布ǹ授权西安理工大学研究生学幺辥、。一,.觥R弧觥微嬖诨¨:一■,,..唬⋯本人所里交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。,除特别加以标注的地方外,论文中不包含其他人的研究成果。与我—同工作簕论文作者签名尽我所知,一的同志对本.、唬簀本人作为学位论文作者了解并愿意遵守学校有关保留、使用学位论文的规定,导师的指导下创作完成的学位论文的知识产权归西安理工大学所有,:学“⒔屑焖趣仃槿系经过技术保密以查阅或借阅。本学位论文位论文:可以采用影印、缩印或其他复制手段保存安理玉大学对学位论文全部内容编入公开的数据库√:学校保密办公室确定密级的涉密学位论文,按照相关保密规定执行;需要进行的学位论文,按照《西安理工大学学位论文技术保密申请表》内容进行保密靼怖砉ご笱а宦畚募际醣C苌昵氡怼。保密的学位论文在解密后,适用一、\.,,可本部/校。全ǘ畉,论学西。内.,,,.’“一一\,’、:.’,#六/一.÷币唬!.、..。“~:唬畃“Γ“啤啊眔,。,∥、琾~.寸,口●褚,¨:,,,:‘,:。、,,¨。,.痠..:,,“’打:‘:#.叶...●“‘■。一、,畂。.。’..’。’.,.■.,..~一.‘、.,‘.,
墼趣论文题目:柔索驱动并联加工机器人的设计与特性研究学科名称:机械电子工程研究生:屈昊指导教师:李言教授汤奥斐副教授摘要签名:柔索机器人是为了适应高精度和大空间工作要求而出现的一种新型机构,采用柔性钢索替代刚性杆件传动机构,充分发挥柔索质量轻、噪声低、无需润滑、易于维护的特点,在减轻机器人质量的同时减少了误差叠加,大大提高了执行终端的运动精度。柔索的伸长和收缩的范围大,可为执行器提供更广阔的工作空间。柔索独特的物理特性,使柔索机器人同时兼具串联机器人和并联机器人的工作特点,受到国内外研究人员的瞩目,并逐渐应用于各种工业领域。本文在总结国内外研究成果的基础上,对多自由度并联加工机器人深入探索,以获得可供实际应用的系统参数,具有重要的理论和实际意义。设计出一种六自由度柔索驱动并联机器人,采用七根柔索以力闭合方式驱动机器人动平台运动,完成零部件设计与总体装配;基于邢拊7治龇椒ǎ⒘讼低郴的有限元分析模型,进行结构静力学分析,得到固定位置下基座的应力应变特性,确定机器人稳定性结构参数;完成动力学模态分析,获得系统前五阶固有频率,分析可知基座固有频率位于到洌Ρ苊夤ぷ魇币肫德试诟们淠诘恼穸以创新的思路将法与法相结合,建立了结构清晰、高效精准的系统动力学方程,引入数值算例,利用编程对其求解,获得了系统动力学逆解。研究结果表明,该方法可以简化编程求解过程,有一定的理论意义和实用价值。基于柔索驱动并联机器人的动力学模型对其控制系统进行设计,在环境中对控制系统进行建模,并通过仿真对控制方案进行验证。选择合适的硬件设备,建立了完整的系统样机,分析了控制系统软硬件的性能特征,利用刂破骷氨喑倘件实现对的运动控制。关键词:柔索机器人;静态分析;动力学方程:控制仿真;硬件调试本文得到了国家自然基金《柔索驱动并联机器人模型畸变效应与动态响应棚似性研摘要究》嗪的资助。
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录研究概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;魅说钠鹪从敕⒄⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.√⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯崴髑⒘;魅说慕峁股杓啤弧柔索机器人构型发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯的构型研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.范╓╓娜崴鞣植肌的设计细节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.鐾才潘骰沟纳杓啤.〔募凹庸ぁ本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯崴髑⒘;魅擞邢拊7治觥有限元分析概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯有限元分析方法及其应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.