文档介绍：棉花采集机械手的设计摘要针对国内棉花采收存在的问题,提出了运用棉花采摘机械手代替人工和采棉机采收的方法。在对棉花农业特性及收获特性分析的基础上,结合新疆棉花种植模式以及棉花采摘要求,遵循机械手设计原则,设计了一种5自由度多行采收的关节型棉花采摘机械手。为使机械手能够高效灵活地收获口标空间棉铃,尽可能减小机械臂的操作空间和结构尺寸,结合采摘对象棉铃的生长分布空间和作业要求,分析了在给定空间下的设计变量、优化口标和约束条件,建立了优化设计的数学模型,并利用MatLab优化工具箱进行编程,实现了棉花采摘机械手的机构参数优化。关键词:ottonharvestingproblems,,binationofXinjiangcottonpickingrequirements,followthemanipulatordesignprinciples,,operatingspaceandstructuresizeasmuchaspossibletoreducethemechanicalarm,withthegrowthofthespatialdistributionofBollpickingobjectandoperatingrequirements,analyzesthedesignvariablesinagivenspace,optimizetheexportstandardandconstraints,Themathematicalmodelofoptimaldesignisestablished,andtheoptimizationofthemechanicalparametersofthecottonpickingmanipulatorisrealizedbyusingtheMatLaboptimizationtoolboxKeywords:CottonPickingManipulatorMechanismDesignWorkspaceOptimizationDesign目录绪论 4第1章棉花采摘机械手机构设计 6第2章棉花采摘机械手机构参数的优化设计 12第3章机械手的设计 18第4章动力源的选择 20第5章传动方式选择和设计 24第6章其他零件的设计 27第7章其他硬件系统 31第8章工作原理流程及形态 34小结 39致谢 40参考文献 41附录 42绪论我国是种棉大国,棉花采收一直是制约棉花经济效益提高的重要因素之一。我国棉花的采摘方式主要为人工采摘和采棉机采摘。人工采摘效率低、劳动强度大、采摘成本高、对身体伤害大;采棉机采摘虽然效率高,但其成本太高,采摘质量低。而我国棉花种植地域辽阔、规模不一,新疆采用集约经营方式,生产规模比较大;而内陆采用的是粗放、分散的经营方式,规模小、纤维短、收获期长,使得机械化采棉有可能在新疆大规模实施外,在广大内陆产棉区是很难实施的}z-o因此,开发一种适合我国棉花种植情况、采棉速度快、质量高的棉花采摘机械手具有广阔的市场应用前景。农业采摘机器人的作业环境特殊,作业对象复杂,对机械手的结构要求很高。直接购买现有的工业机械手,很难达到理想的采摘效果。针对这种情况,本文根据新疆建设兵团农八师棉花栽培模式下采摘目标的空间分布特征,基于棉花的农艺特性,在分析其生长和采摘特性