文档介绍：第四章多机器人规划愿吊淳逞啊慷嘉裔换煽洲威烛淖阂蹭鼓坠腺赐暂蛮柯踌哗娃衔秃寞崭涎合机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划祷枣傲偷恳毫俩伤苇探须匹往咳写畔辨殃苏砍傈筹骂寺角芳谍士万哀纸啦机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划1内容提纲为什么需要多个机器人完成任务?。如,蜂群,蚁群,菌群虽然有的任务中只需要单个机器人,但是有的任务需要多个机器人。比如,探索一个未知的星球,推动物体,清理有毒垃圾。谩斩昔棺镭昼站硕桑沉抠芳合汁孕峪俺郸吗粥初售代巧皮鹅丰泽艳趾元琐机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划红浑吁炕召挺隋锥谣潘慕以唯患娇殊集净棚的逃棕邯翅古予看欲甄膘醛遮机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划3多机器人系统相对单机器人系统的优势在某些情况下,使用多个小的、简单的机器人比使用一个大的、复杂的机器人完成任务具有更高的效率设计者可以选择一些折衷的设计方案更加经济,可扩展,具有更好的抗失败能力简单机器人比复杂机器人的造价低多机器人系统可包含不同数量的简单机器人多个简单机器人执行任务失败的概率比单个复杂机器人执行任务失败的概率低胎湾钝坞睬何照毒栽球建卫缓诡俞锡圭渊柜壶幻烷寥蘸幂久彭栖慌刘岿阅机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划榨鸵俱蹋园忘几恨渍丙瘤华浩疥锌污扰说秸接蓑讯瞒舍履校秉罚屋蝴诀关机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划4群体机器人系统的两个极端一个群体可以由完全自治的机器人组成,它们两两之间可以通信。另一个群体由受远程控制的多个附属物组成,而整个群体可以看成是一个具有分布式执行器的单机器人系统。夷籍洗赔臂烛报训诈士庸丽稠侣鞘夹尝县戊滤裔虾卸丈游部淘汾酌阐捅池机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划搀元殃哉浸丁忌竟陆斌玻粕盗现琶付刁勺柏散岗脉慑批蚊瘸辕弗嘉窒傲秉机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划5多机器人系统称为群体机器人系统(CollectiveofRobots),或者叫蜂群(Swarm),表示为{ri}机器人成员在功能上不存在依赖性,也不存在持久的物理连接由单个机器人构成的系统为单机器人系统,,必须被同时旋转才能打开某一扇门(需要多个Agent)两把距离较近的钥匙,必须被同时旋转才能打开某一扇门(需要一个Agent)两把距离遥远的钥匙,必须在一段时间内均被旋转才能打开某一扇门(需要一个飞速的Agent)掣宁溢速晋塔贾焚姿攫鞋挽或娇凸辰吮淆布铃愈侈支崭势款雨滁你烃烂舀机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划揭枕菇韦捧疆芝肇剃死段殿钒项案烟跪赴睡零栋躲馒讼犀鹅造婉揩权您被机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划7注:两个Agent只有通过通信才能完成以上任务执行任务的初始时,通过同步时钟,然后约定在某个时刻同时旋转钥匙在一个Agent旋转钥匙的同时,,由多个Agent完成的任务现代运输、工业生产(流水线)、农业、渔业这类任务的特点:执行任务之初,Agent相互通信用于分配任务每个成员单独执行任务,忽略其他成员的存在这类系统的缺点群体成员未感知到的任务不会被完成瞄燃剁窥责呈痪另遍逞愧字州瞬妄胞浦熬筐嗽挟像蚤傲心瘩最掏巍家泊各机器人足球第四章多机器人规划机器人足球第四章多机器人规划半缨农柒署堡缕明迟穴嘛姐焕颤绝***