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第一部分设计说明书
摘要
随着科学技术的发展,人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中,其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器,可以取代很多的人工操作,并可以取得更高的效率。
本文介绍了用于夹持外圆件的上料机械手的设计。它采用液压驱动,PLC系统控制,动作平稳,控制方便。本文介绍机械手的作用,机械手的组成和分类,说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
介绍了自动上料液压机械手的设计理论与方法。简略的讨论了自动上料机械手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂等主要部件的结构设计。
关键词: 机械手,液压传动,自由度
ABSTRACT
With the development of technology, the human society entered a modern ear for with automation with electronics technique for marking. Automation machine large quantity is applied in industry engineering inside, among them the application of the industry machine hand is the most extensive. The industry machine of a kind of mimicry hand action, can replace a lot of artificials operate, combining can obtain the higher efficiency.
This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control paper introduces the posing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
Article introduces autotransmitting hydraulic design theory and method of the manipulator. Briefly discussed autotransmitting manipulator automatic control systems, hydraulic system, hand and wrist, arm and the fuselage of the main parts of structure design, etc.
Key phrase : manipulator, liquid presses ,degree of freedom
目录
一绪论 1
(一)研究背景及发展动向 1
1 机器人与机械手的背景 1
2 机械手的发展前景 1
3 机械手的组成 2
(二)液压传动技术的发展动态向及应用情况 3
1液压传动技术的发展动态 3
2液压传动技术的应用 3
(三)液压传动的特点 3
1液压传动的优点 3
2液压传动的缺点 4
二总体方案设计 5
(一)方案设计 5
1 黑箱结构 5
2机械手动作及工作范围的确定 5
3驱动与控制方式的选择 5
(二)机械手的运动分析 6
三机械手手部的设计计算 8
(一)机械手手爪的设计计算 8
1选择手爪的类型及夹紧装置 8
2夹紧力及驱动力的计算 10
3手抓夹持范围计算 11
4机械手手抓夹持精度的分析计算 12
5弹簧的设计计算 12
四腕部的设计计算 15
(一) 腕部的结构 15
1概述 15
(二)腕部的设计计算 15
(三)手腕驱动力的计算 16
(四)液压缸盖螺钉的计算 16
(五)动片和输出轴的连接螺钉