文档介绍：程序总流程关系统总中断AD中断函数(64US)↓↓初始化端口换向检测和处理↓↓初始化时钟4个通道的电流读取并且清标志位↓↓初始化UART1加载PWM占空比↓↓初始化ADC退出中断↓初始化TIMERE1↓打开系统总中断↓延时100MS↓读取转把电压↓读取角度切换端口,切换角度↓判断转把状态↓读取峰值,均值电流的基准,并判断是否超出↓MOS管检测↓从EEROM中读取锁电机方向标志位,和电流和欠压修改值↓While(1)主循环IO初始化PA1:TB锁电机内部上拉,外部要加105的下拉电阻PA2:TA助力,标准的输入配置PA3:TXD或PA3输出口PB0:输入,峰值电流通道PB1:输入,均值电流通道PB2:输入,电池电压通道PB3:输入,转把电压检测通道PB4:输入,标准的输入端口DC和PB4PB5:输入,标准的输入端口CR巡航PB6:输入或者输出,外部无上拉电阻,有滤波电容PB7:输入或者输出,外部无上拉电阻,有滤波电容PC1:C下PC2:A下PC3:A上PC4:输入或者输出,外部无上拉电阻,有滤波电容,凌祥没有使用到此引脚PC5:刹车,内部上拉PC6:C上PC7:B上PE5:B下PD0:刹车中断输入PD1:输出端口,和烧程序的SWIMPD2:输入端口霍尔SAPD3:输入端口霍尔SBPD4:输入端口霍尔SCPD5:输入端口SL,内部上拉PD6:输入端口ABS内部上拉,外部加105下拉电阻PD7:输出,LED故障指示1时钟STM8S903 //RC输出,不分频。16MhzHSIDIV[1:0]: CLK_CKDIVR=0x00;//打开低速内部振荡器,高速内部RC CLK_ICKR=(1<<3)+(1<<0);ADC1:时钟8MHZ,单次扫描模式2:外部触发,右对齐模式3:扫描4个通道,这个地方有疑问4:64US中断一次,但是比刹车中断的优先级低,刹车可以打断AD转换中断TIMER1TIM1_ARR