文档介绍：摘要目前,随着人们健康意识的提高,我国中央空调清洗机器人的研究、开发和应用已之后阐述了车轮控制系统的软件设计方法。以车轮电机控制采用的模糊算法为重点,介绍了软件控制的总体策略与控制结构,并对仿真结果进行了比较;然后分块介最后,总结了作者的研究成果,并阐述需要进一步深入研究的工作。关键词:中央空调清洗机器人,履带驱动,模糊惴经成为社会的必需,越来越受到国家的重视,有着极为广阔的市场前景。本文用酒魑:诵目刂破鳎杓屏嘶贒的清洗机器人的模糊车轮控制系统。首先对中央空调清洗机器人的国内外研究和使用现状进行了简单的介绍,从而寻求出该课题的研究方向;同时介绍了方案的可行性、课题的主要内容和研究的创新之处。设计部分,为了让机器人更好的适应管道内恶劣环境,进一步提高其越障能力,设计了机器人的拇梗樯芰嘶魅顺德挚刂频慕峁狗桨干杓啤NJ迪终鱿统的行止功能要求,对系统控制芯片和车轮驱动电机的类型等进行了选择。确定了以:诵目刂破鳎绷鞯缁V饕T硕沟幕魅撕诵牟糠帧本文随后根据机械结构方面的要求,将智轮驱动在驱动原理,方式,越障性能方而进行了分析和比较,并给出了智幕瞪杓圃硗肌控制要求分析了系统所需的硬件结构,机器人车轮控制系统硬件电路设计和机器人的拇布乖焓潜究翁夂诵牟糠帧4罱艘桓龌贒的机器人车轮控制平台,其中包括:钚∠低场⑼馕У缏返纳杓疲ㄑ督涌诘缏贰⒊德值缁缏返设计,检测电路的设计等,然后概括了硬件电路设计中所必须考虑的抗干扰措施。绍各个模块程序与必要的寄存器的设置,包括引导程序、绦颉⒋通讯程序、疍转换程序及系统的主程序,最后给出了系统的实验结果。北方工业大学硕士学位论文.
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考器人作为管道清洗的关键设备,具有诸多优点。中央空调清洗机器人的研究和发展就成中央空调清洗机器人。其内部资源大大的简化了电机控制系统的硬件结构,它的高速处作时平台的机械稳定性,设计了拇降穆质角峁埂然后,介绍了机器人车轮驱动系统总体方案设计。包括系统控制芯片类型选择,系统硬件及软件设计方案,控制电机选型,以及电机控制方案的设计。然后分章节详细地介绍了基于进行了描述和论证,着重介绍了模糊控制算法,并给出了仿真结果,并且介绍了系统运动控制程序,给出了实验的结果。最后,在总结作者研究成果的基础上,点明了工作中的不足之处,提出了需要进一我国经济经过几十年的快速发展,中央空调的使用率也越来越高,但它们的通风系统基本未进行过系统的清洗,成为人们严重的健康隐患正是由于中央空调通风系统污染所造成的危害,特别是非典之后,人们健康意识普遍提高,国家的重视程度也达到了空前的高度,我国的通风管道清洗出现了转机。而机为社会的必需。由于我国的通风管道情况与国外有所不同,国外清洗机器人尽管技术先进,但不适于我国特殊的管道环境,所以工作时往往效果不理想;但我围的窄调清洗机器人研究还处在起步阶段,所用的控制方式多样,有许多的不足之处,例如:稳定性、先进性和体积紧凑性等方面有待改进和提高。因此,针对具体情况,应当研制有中国特色的清洗机器人。本课题是突破传统方法,选用性能更强,更稳定的魑?刂破骱诵模⒎理特性使得很多先进的控制算法得以实现。除了设计机器人的车轮控制系统外,为了进一步提高机器人的越障性能,又设计了越障能力更强的拇幕到峁埂本文在结构上,首先,针对我国中央空调管道没有统一的规格,在管道材质,尺寸,结构上都没有统一的标准的情况,为了更好的解决机器人的越障能力,并提高其工酒那逑椿魅顺德挚刂葡低的硬件电路设计和软件设计。硬件设计包括钚∠低场⑼馕У缏返纳杓疲β是动电路、反馈检测电路的设计,并对抗干扰措施进行了考虑;软件设计主要对控制策略步深入研究的工作要点。北方工业人学硕七学位论文,己日.’,
加拿大的触,美国的抻隫,英国的,韩国的取月鰽、英国的、瑞典的Ⅵ之等,并已形成了一个完整的行业。据统计,国际髀较成熟。目前发达国家均成立有中央空调管道清洗协会,如美国的№蛐、欧共体的中央空调清洗机器人的发展但它们的通风系统基本未进行过系统的清洗,已经成为长期积累下来的卫生死角。据专上生产通风管道清洗机器人的公司不下家,如瑞典的譫,丹麦的,自动设定清洁线路,并绕开行进中的障碍物。在年非典以前,因为人们健康意识和国家的重视程度相对较低,国内通风管道清洗市场几乎是一片空白,人们往往只是关注空调的舒适性,而忽略了空调自身的卫生状况。只有很少的高级写字楼和外资工厂有清洗的需求,不多的机器人设备也全是国风系统的清洗市场出现了转机:一方面表现在人们健康意识的普遍提高;另一方面,国随着我国经济经过几十年的快速发展,城市楼宇中中央空调的使用率也越来越高,业人士披露,全国大中城市%以上