文档介绍：哈尔滨工程大学
硕士学位论文
的肢体康复训练机器人远程控制系统
姓名:魏丹
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:张立勋
20070101
摘要基于的肢体康复训练机器人远程控制系统是利用现代网络技术和康复训练机器人技术研发的软硬件系统。它可以利用当前发达的互联网络对肢体康复训练机器人进行远程控制,,显著的提高了工作效率。本课题的主要研究内容是肢体康复训练机器人远程控制系统的软硬件设计和实验研究。本文介绍了康复训练机器人的研究背景和研究意义,结合国内外发展现状和应用情况,,提出了该控制系统的总体设计方案。本地服务器和伺服控制系统是该控制系统的两大组成部分。本地服务器主要负责远程通信、数据处理、入机交互和视频采集等任务。,,运行可靠,完成了康复训练和远程控制的设计任务。关键词:康复训练机器人;远程控制;;伺服控制哈尔滨工程大学硕士学位论文
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作者┳:垫坠型垩日期:川年/:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
第滦髀课题背景研究意义脑血管病是影响人群死亡率最高的疾病之一。在我国经过多次的努力,目前仍是攻关的重大项目。从全球情况分析也不例外,据对个国家的调查,:、、年城市主要死因分析表明,脑血管病为第二主要死因原因,近年来死因顺序仍然没有改变。若以小样本调查结果进行扩大计算,估计在我国每年有蛉诵禄技毙阅匝9懿。渲半数残留严重后遗症,影响生活质量:若以新老脑卒中蟹累计来推测,每年死于脑血管病的病例数可能高达∞万一颉U庋桓龉兰剖在整个中国的人口基数中虽然仅占千分之一,但它对社会和家庭的经济负担以及对老年人生活质量的影响是极其严重的啊脑卒中,或称中风,亦称为脑血管意外。是指由各种原因引起脑动脉系统和静脉系统发生病理性改变所造成的一类疾病。中风所出现的脑血液循环障碍直接影响脑组织,并使脑细胞发生功能性或器质性改变K孀攀界各国相继进入老龄化,中风患者势必越来越多。科技的发展使医护人员对于急性中风患者能够采取比较有效的治疗手段,使得中风后能够幸存下来的人越来越多。但是,通常中风患者都残留各种各样的后遗症,包括偏瘫、语言不利、神志障碍、面瘫谘弁嵝、二便失禁等,其中偏瘫居首因中风而导致偏瘫,常常对患者本人及家庭造成心理和其它方面的冲击。社会和家庭需要花费极大的代价来治疗和护理这些患者,造成社会成本的极大浪费。因此,寻求有效的康复手段,使患者能够在一定程度上恢复失去的功能,不仅有利于提高患者本身的生活质量,也可以减轻社会的偏瘫康复训练的传统方法是治疗师对患者进行手把手的训练。病人中风以后,部分中枢神经受到损伤,对身体某。部分的运动控制功能丧失,位。总体负担。哈尔滨工程大学硕士学位论文
临床上表现为偏瘫。急性期内瘫肢通常衰弱无力,即处于软瘫期,大约治疗一周以后,肌张力逐渐增高,出现异常运动模式,继续进行康复治疗,可以恢复部分或全部运动功能。在这整个过程中,偏瘫患者上肢的各种动作必须在治疗师的辅助之下才能完成。通常治疗师要握住患者的患肢,:幻瘟剖χ荒芡倍砸幻颊呓卸餮盗罚盗沸实拖拢捎谥瘟剖Φ脑颍赡芪薹ūVせ颊叩玫阶愎坏难盗非慷取盗坊崾艿讲煌瘟剖ψ陨硪蛩氐挠跋欤瘟菩Ч嗳【、轨迹、强度等利于治疗方案的确定和改进。荒芗锹济枋隹蹈唇痰母髦质荩蹈雌兰壑副瓴还豢凸邸薹ń⒀┦凳敝惫鄣姆蠢⌒畔ⅲ,由予缺乏客观可控的手段对整个康复过程进行监控,因此在现有的各种治疗方案中,治疗结果并没有明显的优劣之分。就是说,对现有治疗方法还没有有效的办法可以进行比较和优化。可以看出,单纯依