文档介绍：分类号:TH12
10710-2009125094

硕士学位论文

14t 全液压双钢轮振动压路机
关键控制技术研究
张佩

导师姓名职称王欣副教授
申请学位级别硕士学科专业名称工程机械
论文提交日期 2012 年 4 月 23 日论文答辩日期 2012 年 5 月 19 日
学位授予单位长安大学
答辩委员会主席焦生杰教授
学位论文评阅人姚运仕副教授
同志学副教授
Study on the Key Control Techniques of 14t
Hydrostatic Tandem-Drum Vibratory Roller

A Dissertation Submitted for the Degree of Master

Candidate:Zhang Pei

Supervisor:Associate Prof. Wang Xin

Chang’an University, Xi’an, China
摘要
目前国内全液压双钢轮振动压路机对于高频激振技术和电控技术的应用还处于起
步阶段,压路机在作业过程中存在诸如振幅不均、振频不稳、起步过程功率叠加以及起
步停车过程压力冲击过大等严重影响压实质量的问题。因此采用自动控制技术,对影响
压实质量的上述问题进行研究,对提高双钢轮振动压路机的作业质量与综合性能具有重
要的现实意义。
本文对 14t 全液压双钢轮振动压路机关键控制技术进行了研究。在对双钢轮振动压
路机工作原理和性能指标分析的基础上,提出了控制系统的功能要求,并以此为依据确
定了控制方案,完成了硬件选型,开发了基于 CAN 总线与工程机械专用控制器 RC6-9
的压路机控制系统。给出了行驶速度与方向控制、柔性起步停车控制、振动控制、惯性
负载控制以及洒水控制等关键技术的控制方法及控制流程;基于 AMESim 软件进行了
14t 全液压双钢轮振动压路机电液系统的建模与仿真,得到了在柔性起步控制和惯性负
载控制方法控制下的行驶系统和振动系统的功率消耗变化特性;通过在线调试、模拟试
验和现场试验对控制系统功能和整机性能进行了试验研究,试验结果与仿真结果吻合,
验证了控制方法的合理性和可行性。

关键词:全液压双钢轮振动压路机,柔性起步停车控制技术,惯性负载控制技术,
CAN 总线,AMESim,RC6-9 控制器

I
Abstract
For the problems of tandem-drum vibratory roller with respect to non-uniform amplitude,
unsteady amplitude, power overlapping in starting process and excessive impaction, the
analysis to such problems in the point of view of controlling plays a critical role in improving
the quality prehensive properties of tandem-drum vibratory roller.
The key control technologies of 14t hydrostatic tandem-drum vibratory roller are studied
in this paper. Based on the working principles and property index of 14t hydrostatic
tandem-drum vibratory roller , control schemes are established on the requirements of control
systems and the hardware select is achieved, then the control system is developed under the
CAN bus and RC6-9 controller. The control algorithm and procedures of the key technologies
with respect to driving speed and direction control, flexible start