文档介绍：六骞赉整机器入位颦遂瓣篝法若干溺鼷的研究箍要难点之一。⋯方巨,逆解算法中得到的输入输啦方程具有很大的理论璐鬟逆鳃舞法中懿诗冀糖度,簿决了浮点数运算孛密予存在截蓬问题所导为了实现机器人控制中位置逆解问题的实时性,改进了通过矩为复指数形式遂嚣运算,蕊纯了中澜黪摆学过程,提离了计算速度。。舞二六自由度机器人的位置逆瓣闷遂~壹愚机器入学磺究领域鲶热点秘究份篷,可以在就蒸磊囊上进行诸多规稳学溺蘧瞧凄究;另一方嚣,放实际应硐的角度考虑,运动学逆解是机器入避行运动规划和轨迹控制的关蕊阉遂对所采塌算法昀计算精囊稷计算效率等赢羲不阏懿要求。笼其是在处疆实际问题时,为了满足系统蕊吾瑷攒标,逶解簿法麓准确性、实时性以及处璎异鬻憾凝的能力等等都是必缀要考虑懿飘素。本文以六自由度机器人位置逆群辣法阃题为研究对象,对其算法理论、求解模型积结论,并将其运厢于解决实际剃题之中。主簧的研究内容和成果如下:采焉有理数最佳逼近实数和三角函数的理论分析了机器人位致豹精发攒失滔题,提出了一种蓥予有莲数运葬麓新豹位置遂瓣箨法,实现’,整个运算过瑕中殴糖凄攘翱,提离,计算精度,势且为分析浮点数无法黧决髓机器人处予奇异位形附近、方程如现重根或睡根接近的情况以及处理方程组懿痰态淹题等提供了一定麴墓礁帮薪的怨路。阵特征俊求解多项式的方法。在算法中将关节变量的三角函数形式转化采用矩海疆论,将求解~元次多项式的根转纯为巍藏求解×矩阵特征僮的阔题,方穗坦的其健燮爨霹通过计簿特征固熊翻代按褥到,这样既保证了极器人位爨逆鳃唯一性,又满足了求解的准确性秘姨遵性爱求,达黉了对极嚣入避符可靠控麓馥强弱。分析了一一种特殊结构的六崮由度机器人的逆运动学问题,结合其具体情况,建立了简单的运动学方糕,采用消元法进行求解,得到一个一元次黪多顼式方程,爨鼗褥爨该静结穆的缀器人黪位登逆惩数篱为的新漆结论。避一步鳆善了六囱巍度枕器入位嚣遵解的解的数镶。并且,对于位赞逆解而言,仅仅求得闯题的解是远远不够的,不问求瓣过毯筹方覆逶学了磷究,提出恍╆踩锏忝胤椒ǎ旒懔唆墨情况。六自由艘机器人位置逆解算法罄千问题的哿北京邮电大学博士学位论文
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引入了数学机械化思想,将吴方法应用到六自由度机器人的逆运动学分析中。根据机器人的实际结构和方程组的具体特征,分两次运现了求解过程的机械化、规则化和自动化,为吴方法在机器人逆运动学用吴方法,从而使复杂的问题顺利地得到解决,避免了对原始方程组采用吴方法所导致的多项式数目迅速膨胀,计算被迫终止的现象。充分体中的进一步应用提供了新的思路和方法。关键词:六自由度机器人位置逆解有理数特征值解数目法吴方六自由度机器人位置逆解算法若干问胚的研究北京邮电大学博士学位论文
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G縤殷嚣。..,猳,。;.甌甌,.瑂,畉猦甀六自由度机器人位胃逆解算法若干问题的研究北京邮电大学博士学位论文.
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凇鼗熔一镶放缝￡垒避至窆基羹风舻﹍独稍性蚍峦声髓本人声阱所呈交的论文是本人在爵蛹指导下遴行的碜抗ら诩叭〉貌樟拙砍晒尽我鬓懿,陵了文中特翟麓鞋标注羁致潦中蘩罗戮戆浅容浚舞,论文孛不毽含其惩天已经发表鼗撰霹过载磺畿藏累,魄不像食为获缮托衷霆器奄大学袋菸能教蠢瓿搦静学位或证书两馁丽过薛翰耩,与羧一瓣工髂蔚露恚对零褥究痿徽的镁何黉献臻已凌论文中撵了葫确静说赣并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。零天簸名:关予论文使用授权的说明学位论文幸誊者完全了瓣索辫墩丈学毒关豫辫和健焉学位论文翡裁定,部:研究生在校玻读攀像鬻褥论文工作静躲设产蔽摹霞藩托京都毫文学。学校有蔽绦蘩并淘国家有关部门躐机构送交论文的复印件和磁盘,允许学位论文被辫阅和借阋;举校可以公鑫学霞论文鲮全部袋辫分囊容,可叛竞许采强影印、缱印或英它笺裁手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮獍锖笞袷卮斯媾保密论文注释:本学位论文属于傈密在年解密鏖适用零授权书。非保密论文注释:本学佼论文不麓予爨密蕊蘑,逡惩奉疆蔽书。毒爨签名:耋§蹩萋窆是羹蓉鬃:本人签名:日期:鋈麓:
第一章绪论六自由度机器人位置逆解问题的研究现状引言机器人机构学是机器人学的一个重要的基础性分支,包括结构学、运动学和动力学三大部分F渲校硕腔。硕е邪ㄎ恢谩⑺俣取⒓铀俣确治觯三者之中又以位置分析为最基础。这是因为,速度和加速度分析都要在进行位置分析的基础之上才能进行,而位置分析的研究成果可以很容易地应用到机器人上面去,这样就更加促进了对位置分析的研究N恢梅治鲇职ㄎ恢谜夥治鲇胛恢媚娼夥析,其基本任务就是要建立机器人机构末端执行器位姿的运动方程和求此方程的正、逆解。其中位置逆解问题不仅是