文档介绍：摘要并联机器人具有负载能力强、刚度大、运动惯量低等优点,这些恰好弥补了串联机器人的缺点。尤其在具有高速高精度性能要求的应用中,并联机器人具有潜在的应用前景。但由于并联机器人本身所具有的复杂结构和动力学特性,使其潜在的优势到目前为止并没有得以充分地体现出来,这使得人们对并联机器人进行了越来越多的研究。二自由度并联机器人的研究更是成为其中的热点。自适应控制策略在各个领域的实践中已经被证明是一种具有许多优良特性的控制方法,在很多领域得到了广泛的应用。。本文对二自由度并联机器人系统进行了自适应控制策略的研究。首先推导出了二自由度并联机器人在工作空间中的动力学模型,模型中考虑了主动关节所受的库仑摩擦力和粘滞摩擦力的影响,并且将模型写成关于动力学参数和摩擦力参数的线性表达式。基于这种模型形式,在计算力矩控制器的结构基础上,设计出了一种自适应控制器。把该控制器用于一台二自由度并联机器人的轨迹跟踪实验,并将实验结果与经典的控制器进行对比。实验结果表明,无论在低速还是高速的情况下,自适应控制器都能够获得更好的位置精度和速度精度,并且加减速的运动过程更加平稳。关键词;并联机器人,二自由度,自适应控制器,控制器,动力学模型,轨迹跟踪,摩擦力补偿中国科学技术大学顾士学位论文
知识水坝为您整理
....痶.,.甆..’..,.’.:,,中国科学技术大学硕士学位论文摘要’瓵,,猠
知识水坝为您整理
二多中国科学技术大学学位论文相关声明拢日本人声明所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成果。除已特另Ⅱ加以标注和致谢的地方外,论文中不包含任何他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权,即:学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅,可以将学位论文编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。作者签名:加卯年
致谢值此论文完成之际,谨向给予我无私帮助的老师和同学们致以诚挚的谢意首先要特别感谢的是我的导师丛爽教授,感谢她在我整个研究生阶段给予我的悉心指导和无私帮助,使我懂得如何选定研究方向,如何开展一项研究,如何总结自己的工作,使我具备了研究工作能力,为将来的学习工作奠定了基础。她渊博的专业知识、严谨的治学态度以及不断创新的精神永远激励着我,使我受益终生。她丰富的生活经验积累而成的价值观和人生观,也给了我很大的生命启迪。感谢实验室的尚伟伟、张耀欣,梁艳阳、刘宜、郑桦、魏子翔、冯春时、楼越升、陆婷婷、冯先勇同学,感谢他们曾经给予我的研究上的帮助,感谢他们共同营造了一个良好的实验室氛围,也感谢他们和我一起度过了这三年难忘的时光。感谢我的家人,感谢他们对我的支持和帮助,正是他们的关爱与支持才使得我有谨以此论文献给我的父母了不断前进的动力年日中国科学技术大学碗士学位论文
第一章引言并联机器人的基本概念、研究现状近几十年来,有关机器人的概念及其应用已经从科幻电影的素材发展到在工业领域的广泛应用。在日常工作中可以见到机器人应用于如下领域:在汽车组装线上对车身进行焊接和喷漆;将集成电路元件装插在印刷电路板上;在核辐射、水下、地下等环境进行检查和维修:甚至用于农业生产中来进行果实摘取。虽然这些机器人大都不是拟人的,但是人们对于拟人机器人的追求并没有减少,人们甚至幻想把机器人发展成人类自身的复制品。虽然在短时间里,,已经取得了很大的进步。现在,机器入学研究步伐越来越快,人们对机器人功能的期望也越来越迫切。传统机器人的机械结构使用串联机构实现,称为串联机器人。串联机器人具有结构简单;控制简便,工作空间大等优点,因此使用串联机构的机器人得到了广泛的应用,但是随着人类科学技术的进步,人类对于机器人的性能也有越来越高的要求,串联机器人的某些本身所固有的缺陷如误差积累效应,负载驱动能力有限等,大大限制了使用串联机构的传统机器人的性能。进入二十世纪八十年代后,人们多方努力以求提高工业机器人在精细作业任务中的性能。主要有两个方面,一个方面是通过对机器人手臂结构进行重新设计。一个方面是用反馈控制来提高机器人的定位精度和自适应性。在机械结构方面主要是从传统的串联机构机器入开始转入对并联结构机器人的研究。并联机器人是由多个并行链构成的闭环运动系统,即由多个运动链的一端同时与一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。它是一类全新的机器人,刚度大、承载能力强、误差小、精度高、