文档介绍：摘要本次毕业设计是关于六足机器人的设计。首先对六足机器人作了简单的概述;接着分析了各部分元件、零件的选型原则及计算方法;然后根据这些设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行选型设计;接着对所选择的各主要零部件进行了校核。本次设计由四个主要部件组成:支撑腿升降装置、支撑腿摆动装置、支撑轮转动装置、主体钢结构。最后简单的说明了说明书的安装与维护。目前,六足机器人正朝着适应复杂地形、应对恶劣天气、采集多元信号的方向发展,近年来各种特殊功能机器人。在特种机器人设计方面,目前我相比仍有较大差距,国内在设计制造特种机器人过程中存在着很多不足。本次六足机器人设计代表了设计的一般过程,难免存在各种纰漏、失误;权当一次难得的实践过程,希望对今后的选型设计工作有一定的参考和借鉴价值。关键词:六足机器人;选型设计;主要部件;养护维修。;ponents,parts;thencalculatedbasedonthesedesigncriteriaandabasetypedesign;,,plexterrain,badweather,acquisitionofmultiplesignals,,willinevitablyexistvariousflaws,mistakes;whentherighttoararepracticeprocess,::Sixleggedrobot;typeselectiondesign;mainparts; 1Abstract 1目录 2一、绪论 4二、六足机器人设计概述 6三、六足机器人的设计计算 : ()计算 : 35四、电气及安全保护装置 37结论 38致谢 39参考文献 39一、绪论六足机器人是连续运行的设备,在探测、抢险、侦查、负重等领域都有着闪光的表现。在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等,对这些危险环境进行不断地探索和研究,寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时,具有相当的优势运动速度迅速、平稳,结构和控制也较简单,但在不平地面上行驶时,能耗将大大增加,而在松软地面或严重崎岖不平的地形上,车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力,履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强。正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的则是一条条连续的