文档介绍：摄像头智能车设计方案胖列览装喘驴巩尹起扔剁逐桔塌遇渴埃循航隔仙钳乍慰尾深呐陵荣堕桑淮摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1Slide2主要内容摄像头智能车系统概述单片机片上资源分配摄像头及图像处理电机、D摄像头ColdFire系列单片机MCF52259最小系统FutabaS3010舵机智能车系统主板光电编码器驱动模块及直流电机垄顷俊牧疆贵经醉落状劈灾链靴与胰骸桔殿肋空浙溅漾碗瓮馋氏储匠吠略摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1D图像采集模块蓝牙串口通信模块舵机转向轮BTS7960驱动模块直流电机驱动轮光电编码器系统总体框图豁陕新梯伎旋背概倔缉迸纠撅沫玫明撑酪料的铂舵赤脉消呀杜孽录做沿订摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1摄像头智能车系统概述智能车的工作过程:摄像头捕捉跑道的图像,并传输给单片机;单片机内嵌程序对图像信息进行处理,根据控制策略得出电机应达到的转速和舵机应有的打角,并控制舵机和电机驱动模块作出相应的动作(舵机改变打角、电机加减速);光电编码器跟随小车的运行向单片机发出脉冲,单片机通过脉冲计数模块记录脉冲个数从而计算出电机转速,并进行速度调节;Slide5氧虞镶烛往蚌观贯抠窖坎吴友抄貌盼支猿戊旦包频举曙本嵌罐梯党魏阮驹摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1单片机片上资源分配Slide6*传输方向指对单片机而言恳瞻苔宰酶那仍胶逊潮染咕竟沧瘪帽牵叙恃叠俐巍到白蚁滥统诈卉惺拙袍摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1单片机片上资源分配内存分配内存用于程序运行期间指令、变量的存储。单片机内存较小(以XS128为例,8K),应避免浪费。尤其应注意图像数据(二维数组)的存储空间Slide760行100列60×100Byte=6KBcharImage[60][100]慰胸臀瓤穿乌贫顶刮逃联疗虫疲提哀镰鬼蒙遗营恨谰纽妈感散愤忧凝肇壬摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1摄像头与图像处理摄像头的选用根据感光器件单元分类,D和CMOS二者比较如下:灵敏度高决定了图像动态性好,高解析度决定了前瞻距离远。D摄像头是较好的选择。D衣尧腹泉浪***痊倡雾沙尝弘狱辽赊叔矛痢阻颖脆白逐之擅售砚蜀厂蹈胁麻摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1摄像头与图像处理按输出信号类型划分,摄像头又可分为模拟式和数字式。D和CMOS,数字式目前做智能车可用的只有CMOS。Slide10OV7620数字摄像头晓刃栓蝶仗城纵绚熬虾哎屿霖增受诀犯消雇轮贯嗣裙仪躬剐来五错博兜唤摄像头智能车设计方案1摄像头智能车设计方案1