文档介绍：摄像头智能车设计方案Slide2主要内容摄像头智能车系统概述单片机片上资源分配摄像头及图像处理电机、D图像采集模块蓝牙串口通信模块舵机转向轮BTS7960驱动模块直流电机驱动轮光电编码器系统总体框图摄像头智能车系统概述智能车的工作过程:摄像头捕捉跑道的图像,并传输给单片机;单片机内嵌程序对图像信息进行处理,根据控制策略得出电机应达到的转速和舵机应有的打角,并控制舵机和电机驱动模块作出相应的动作(舵机改变打角、电机加减速);光电编码器跟随小车的运行向单片机发出脉冲,单片机通过脉冲计数模块记录脉冲个数从而计算出电机转速,并进行速度调节;Slide5单片机片上资源分配Slide6小车功能模块信号类型对应单片机模块传输方向*图像采集(以CCD为例)模拟(图像信息)数字(中断信号)AD、ECT输入捕捉(或INT中断)输入光电编码器数字(脉冲)ECT脉冲累加PA输入舵机数字(PWM)PWM模块输出电机驱动模块数字(PWM)PWM模块输出蓝牙串口通信模块数字SCI模块输入和输出*传输方向指对单片机而言单片机片上资源分配内存分配内存用于程序运行期间指令、变量的存储。单片机内存较小(以XS128为例,8K),应避免浪费。尤其应注意图像数据(二维数组)的存储空间Slide7110…100111110…100111110…100111110…100111110…100111…………………………110…100111110…10011160行100列60×100Byte=6KBcharImage[60][100]摄像头与图像处理摄像头的选用根据感光器件单元分类,D和CMOS二者比较如下:灵敏度高决定了图像动态性好,高解析度决定了前瞻距离远。D摄像头是较好的选择。DCMOS灵敏度同样面积下高感光开口小,灵敏度低成本成本高CMOS整合集成,D摄像头与图像处理按输出信号类型划分,摄像头又可分为模拟式和数字式。D和CMOS,数字式目前做智能车可用的只有CMOS。Slide10OV7620数字摄像头