文档介绍：计算机科学与工程学院《嵌入式系统》(1)安装触须传感器。(2)连接触须电路,分别同debug窗口和LED测试触须传感器。(3)使用触须进行避障导航。成绩评定表类别评分标准分值得分合计上机表现积极出勤、遵守纪律主动完成实验设计任务30分报告质量程序代码规范、功能正确填写内容完整、体现收获70分说明:评阅教师:日期:年月日实验内容实验目的(1)安装触须传感器。(2)连接触须电路,分别同debug窗口和LED测试触须传感器。(3)使用触须进行避障导航。实验内容及步骤第一步:安装触须传感器; 安装胡须示意图第二步:按照实验手册上的电路图连接触须电路至压电扬声器电路;胡须电路示意图胡须接线图第三步:调节两个触须与引脚插头之间的距离,使他们非常近,但是不互相接触。安装完成后机器人 第四步:利用下面的示例程序及Debug窗口测试触须电路的功能是否正常,程序如下: 第五步:参照实验手册上的电路图安装LED电路,测试程序如下:第六步:编写程序实现触须导航及被卡后的判断处理。当小车进入墙角里以后,它的触须会碰到左侧的墙壁,所以它会向右转弯,而当小车再次前进的时候,它的右触须会碰到右侧的墙壁,所以它会向左转弯,结果再次碰到左侧的墙壁,再次转弯后又会碰到右侧的墙壁,这样不断反复而卡住。在编程序时要避免出现种状况。完整的试验程序如下:实验总结该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所察觉,通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作,影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下:#include#includeint P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须{return (P1&0x10)?1:0;}int P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须{return (P2&0x08)?1:0;}void Forward(void){    P1_1=1;delay_nus(1700);    P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}void Left_Turn(void){    int i;    for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);         P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}}void Right_Turn(void){    int i;    for(i=1;i<=26;i++){