文档介绍：FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训,让我对FANUC机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。机器人系统的组成:由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。坐标介绍:JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。XYZ:WORLD,JGFRM,USER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合)TOOL:坐标系设置工具坐标系定义:直角坐标系定,定义TCP点的位置和姿态1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(toolcenterpoint)。2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。设置方法三点法六点法直接输入法用户坐标系定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。可于任何位置一任何方法设置的坐标系。最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME。设置方法三点法四点法直接输入法程序的管理创建程序按select键显示程序目录画面;选择f2create(创建);移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F5)输入程序名;按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。选择程序按SELECT键显示程序目录画面;移动光标选中需要的程序;按SETER键进入编辑界面。删除程序按SELECT键显示程序目录画面;移动光标选中要删除的程序名按F3DELETE键出现delectok?;按F4YES,即可删除所选程序。复制程序按SELECT键显示程序目录画面;移动光标选中要被复制的程序名;若功能键中COPY项,按NEXT键切换功能键内容;按F1COPY;移动光标选择程序命名方式再使用功能键(F1-F5)输入程序名;程序名输入完毕,按ENTER键确认。会出现copyok?按F4YES键,即可。查看程序属性按SELECT键显示程序目录画面;移动光标选中要查看的程序;若功能键中无DETAIL项,按NEXT键切换功能键内容。按F2DETIL键:Creationdate:创建日期;Modificationdate:最近一次编辑的时间;Copysource:拷贝来源;Posirions:是否有位置点;Size:文件大小;Programname:程序名;Subtype:ment:注释;Groupmask:组掩码(定义程序中有哪几组受控制);Writeprotection:写保护;Ignorepause:是否忽略pause指令;Stacksize:堆栈大小;把光标移至需要需要修改的项(只有1-7项可以修改),按EBTER键或按F4CHOICE键进行修改;修改完毕,按F1END键,回到SELECT界面。运动类型Joint关节运动工具在两个指定的点之间任意运动Linear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动Cicular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动非运动指令寄存器指令registersI/O指令I/O条件指令IF条件选择指令SELECT等待指令WAIT跳转/标签指令JMP/LBL调用指令CALL偏置条件指令OFFSET工具坐标系调用指令UTOOL_NUM用户坐标系调用指令UFRAME_NUM其他指令备份和加载文件的备份/加载设备R-J3iC控制器可以使