文档介绍：第 43 卷第 5 期中南大学学报(自然科学版)     
2012 年 5 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  May 2012 
基于二阶泛模型的无模型自适应控制及参数整定
王晶,纪超,曹柳林,靳其兵 
(北京化工大学信息科学与技术学院,北京,100029) 
摘要:首先充分利用无模型自适应控制(MFAC)边建模、边控制的特点,推导基于二阶“泛模型”的改进无模型
自适应控制方法,并推导伪偏导数及控制律的迭代公式,与基于一阶泛模型的 MFAC 方法相比,改进策略可以使
每次迭代的泛模型更加准确,从而进一步提高控制精度。接着,针对改进 MFAC 的参数整定问题,提出基于优化
技术的控制器参数整定方法,运用辨识出的近似模型针对不同的目标函数进行优化,使得其实用范围更加广泛。
通过大量仿真实验对比可以看出:经过 Jeu­tr 型性能指标进行参数优化的改进 MFAC 控制器动态响应最好,且优
化迭代次数较少。因此,控制效果得到显著改善。
关键词:无模型自适应控制;二阶泛模型;参数整定;梯度下降优化
中图分类号:TP273  文献标志码:A  文章编号:1672−7207(2012)05−1795−08 
Model free adaptive control and parameter tuning based on 
second order universal model 
WANG Jing, JI Chao, CAO Liu­lin, JIN Qi­bing 
(College of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing 100029, China) 
Abstract: An improved model free adaptive control (MFAC) based on second­order universal model was derived, which 
can  greatly  improve  the  model  and  control  precision.  The  control  law  and  pseudo­partial­derivative  were  iteratively 
derived.  For  the  parameter  tuning  of  improved  MFAC,  a  parameter  optimization  algorithm  was  presented.  Using  the 
approximate identified model, the optimal controller parameters were obtained for several different objective functions, 
which had wide scope of application. The Jeu­tr