文档介绍：南开大学
硕士学位论文
基于DSP总线形式的多轴运动控制器的设计与实现
姓名:王乐平
申请学位级别:硕士
专业:模式识别与智能系统
指导教师:张建勋
20050501
摘要多轴运动控制器是现代运动控制系统的核心部件,在位爨控制和轨迹控制等各种场合有麓广泛韵应用。茏其是在机器入控翻与数控翘工领域,它扮演繁重要的角色。本文所讨论酌运动控涮嚣脱骆予税嚣入鞴韵显徽舞辩手术系统,简称亩嘀嵩硕刂频ピ#诤芎玫木成了麓浚计要求后,我稻希望辩萁进行二次设诗谩其簸够痤掰予更多炎型的运幼控制系统,成为一款通用的多轴运动控制器。零文以嚣嚣研究譬三期润的工俸为蘩础,选取基手静遴嗣多辘运动控制器的设计与实现这个主题为论述对象,主要介绍了如下内容:控制嚣氇貉静设计愚憨,器箨选鍪,硬俘设计缨节;的软件开发与运动轨迹插补算法;基于歪霾槲蚁深檬只职婵0鞠词鲈肆杩鼗縧毯痔戆设计与实现。经过我键精心藜没计与瀵试,逶掰多辘遮动挖毒骶叨玖薩王捧稳定,缝襁灵活,资源丰寓,可扩展性强等优点。最终的测试实验证明,该控制器的电路莰诗§讳晔嵌嗝乜靥陒壬务对疆转戆簧求,瓣戳帮应瓣控裁程序与运动插於舞法,能够完成一定精度的轨迹运动。此项研究工作为下一步的多轴运动控制系绫珐戆瓣实兵康於思崾蛋炯际趸痢关键字;多轴运动控制器赫计琀接口插补算法数字积分法籀要
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学位论文作者签名:芝踉辛南开大学学位论文版权使用授权书本人完全了解南开大学关于收集、保存、使用学位论文的规定,同意如下各项内容:按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本:学校有权保存学位论文的印刷本和电子版,并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文;学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务;学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版;在不以赢利为目的的前提下,学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。阥月弓。日经指导教师同意,本学位论文属于保密,在指导教师签名:学位论文作者签名:解密时间:年解密后适用本授权书。年月口各密级的最长保密年限及书写格式规定如下内部最长辏缮儆年秘密★年钅辏缮儆贗机密★年頺辏缮儆
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第一章绪论第一节引言运动控制系统是以机械运动的驱动设备——电动机为控制对象,以控制器第二节数控系统简介计算机、通信、微电子、自动控制、传感测试、⒄估为核心,以电力电子、功率变换装置为执行机构,在自动控制理论指导下组成的电气传动控制系统。这类系统控制电动机的转矩、转速和转角,将电能转换为机械能,实现运动机械的运动要求。运动控制系统的发展得益于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术、微机应用技术的最新发展成果。正是这些技术的进步使运动控制技术在近年内发生了很大的变化。年微处理器开始用于控制系统,计算机数控的概念开始出现,数控系统发展到第五代。计算机数控系统窃硕刂谱钚录际酰亲酆狭边缘学科。数控技术是计算机集成制造系统和工厂自动化的基础之一,也是振兴国家工业、增强制造业国际竞争力的基础。从年代开始,微电子技术和计算机技术的发展速度突飞猛进,尤其是机更是如此,功能越来越多,成本却越来越低,这时就出现了所谓的机平台上的数控系统,即数控系统,也就是第六代数控系统,即开放式计算机数控系统。目前,计算机数控技术正朝着高速,高精度,高自动化,智能化,开放式,网络化的方向发展,可以预见,数控技术即将经历又一场变革。数字控制技术虺芅,是近代发展起来的一种自动控制技术,是使用数字信号对执行机构的运动过程进行控制的一种方法。它能
.叵低车南肿淳戏⒄骨魇够逻辑地处理具有使用号码或其他符号编码指令规定的程序。数控系统皇徒郁嫦低常傣味瓿尚畔的输入、译码、运算,从而控制电机的运动。数控系统~般包括数控装置、可编稷控割嚣,篱稔、筒§夔驱动系统及进绘装置等部分。数控装置是数控系统的核心,它完成信息的输入、襻储、变换、插补运算黻及实瑗各稀控翻凌髭。饲骚系统及述绘装置接雯数控装置赘豢令,驱幼执行机构运动。数控技术扶一诞生起裁闻其它援术紧密联系程一超,蹩极械、徽电予、垂动控制、计算机信息等技术交叉应用的产物。年,麻省理工学院研制成功一螽三坐橡连续控麓豹数控铣床,这标志麓数整系统魏诞生,当辩镬援熬邀孑元器件是融子