文档介绍：北京邮电大学
硕士学位论文
基于TMS320LF2407A的3P-6SS的控制系统设计
姓名:宋宜明
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及自动化
指导教师:廖启征
20070226
~②一基于的控制系统设计摘要本课题介绍了一种三个滑动副沿对称固定在静平台上的导轨运动的一⒘;梗迪至似湓硕Х唇狻2⑶已兄瞥隽并联机构实物模型,个人搭建了其控制系统以进行实验数据采集与分析。实验结果证明其与电脑仿真结果完全吻合,验证了运动学反解的正确和控制系统的有效性。随着际醯姆⒄挂约捌湓谛藕糯碇形蘅杀饶獾挠旁叫裕珼作为电机控制主选控制器成为了必然的趋势,看蟮氖录芾砉δ芪系统控制提供了便利。本课题设计了基于嵌入式处理器目制系统,控制稰公司的交流伺服电机与一路直流有刷电机实现该并联机构的运动控制:包括交流伺服电机控制,直流有刷电机控制及传感器信号处理电路。并设计了刂浦靼宓那绦蛴系统控制软件,使系统能够书写任意字符;并实现与上位计算机之间串口通信,能够将数据实时发送给上位机,并对系统精度做了测量与分析。分析了模型系统与理论分析之间的误差,及其形成原因与以后的系统优化。关键字一欧缁鶳州
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煳逊瀛——增丕丝吼冱埠独。日日期:坦垒呈声明独创性虼葱滦声明关于论文使用授权的说明保密论文注释:本学位论文属于保密在—杲饷芎笫视帽臼谌ㄊ椋潜C苈畚淖⑹停罕狙宦畚件和磁盘,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、日期:塑:竺兰本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确地说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。本人签名:学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期问论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑不属于保密范围,适用本授权书。导师签名:北京邮电大学硕士论文
——锱凄§绪论机构。年代初,讲和锄贒并联机构的基础上提出杂啥菻课题研究背景生产自动化与高精度、高质量是机械制造业发展的两大方向。而空间并联机构在工业精度高、自重负荷比较小、动力性能好等一系列优点,与目前广泛应用的串联式机构在应用上构成互补关系。因此,国内外机构学与机械制造行业对它的研究与开发给予了高度重的闭环机构。并联机构的出现可以追溯到年,捎貌⒘;股杓破蹬缙嶙置;年,岢鲆恢旨觳饴痔サ牟⒘;梗辏琒自由度的并联机构进行了机构学意义上的讨论,并将其作为飞行模拟器用于训练飞行员,这种机构命名新的杂啥炔⒘;魅恕甏鹗康腶岢鲋自由度平动⒘联机构。年代之后,各大公司先后推出了基于并联机构原理的并联机床,为传统的机床发展提供了新思路,也为并联机构的发展找到了广阔的应用舞台。由于并联机构的引入,对机床的结构形式产生了一次革命性的变革,从目前来看,虽然还不能代替传统的机床,但是在很大程度上将是对传统机床的一个补充。其中不少已经应用在加工业或生产流水线上,目前广泛应用的飞行模拟器或游乐场的动感平台上也使用了并联机构。多维传感器是并联机构成功应用的另一实例,应用并联机构制作的六维传感器目前市场上已经有产品出从并联机构的发展趋势来看,新机构及其应用仍在不断的提出。构造出具有良好性能的并联机器人的众多构型,以便根据应用要求选择不同性能的机构,也是并联机器人机构研究与应用发展的一项重要任务。此外,并联机床、并联机器人在模块化、可重组制造系统中的应用无疑会降低制造系统的成本,增强其对生产环境的适应性,从而进一步了促进了并联机床、并联机器人的实用化。可见,并联机构具有广阔应用前景。因此,系统地研究并联机构运动学问题,不仅有利于认识己有并联机构的特性,而且对丰富并联机构学的基础理论研究、推动并联机床及并联机器人的实用化进程、促进我国工业的发展具有重要的现实意义。在国内,中科院沈阳自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、天津大学、北京中的应用正是为满足此发展方向的要求应运而生,它以其所具有的刚度大、承载能力强、视。并联机构是指由两个或者两个以上独立的开环机构连接末端执行器和固定基座而形成为机构。年,提出可以把平台应用到工业机器人上纬梢恢售。北京邮电人学硕士论文
——‘粼∥嵌入式控制系统研