文档介绍：硕士学位论文题目学科专业:让簋扭抖堂皇量垄谭然西北工业大学作者:二零零七年三月谎芯可
摘要如今在目标检测和图像识别领域,以颜色为特征的识别技术应用广泛。但是在实时跟踪识别系统中,光照分布的不均匀和不稳定所导致的色彩漂移现象,会对系统的识别率和定位精度产生干扰。为了在图象的像素值这个最根本的层次上消除光照对检测目标过程造成的识别率降低问题,本论文结合机器人足球竞赛的视觉系统试验平台,对光照强度分布不均匀和照明随时间变化的条件下的目标识别跟踪技术进行了研究,并提供了可借鉴的方法经验。论文包括三部分内容:首先,对具备光强自适应性能的足球机器人视觉子系统进行需求分析,给出了本文所采用的解决方案。其次,对光强自适应性的视觉子系统若干关键技术的分析和研究。其中包括:ú士占浼际醯姆治鲅芯俊Mü罅渴匝槭荻猿S玫募钢稚ú士占涞奶氐进行了比较分析,最后采用篣占渖杓票疚牡南低常ú级蛄慷远辔丈ǹ间进行分解的算法运用到视觉系统的阈值分割模中,提高系统的辨别效率。针对比赛场地光强分布在空闯上不均匀的问题,结合颜色直方图的相似度概念,引入照明变化率向量的概念,并研究实现了其计算方法,研究了场地明暗区色彩补偿的问题。攵猿〉卣彰髑慷人媸蔽时浠南窒螅杓尘安罘值脑恚结合照明变化率向量,对场地照明进行实时的更新,设计了具有光强自适应性的解决方案,解决了采样训练和比赛过程中色彩样本不一致的问题。第三,具有自适应性能的视觉子系统的设计实现和实验。论述了系统的框架、工作流程,集成了自适应场地光强变化的视觉子系统。试验表明,本文所设计实现的足球机器人视觉系统具有良好的光强变化自适应性,可较好地完成比赛系统实时图象目标跟踪识别任务。关键词:自适应性,照明变化率向量,色彩空间,背景差分
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塑川年;月嘲年辱月司日肽月冷日盘丝西北工业大学学位论文知识产权声明书学位论文原创性声明本人完全了解学校有关保护知识产权的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西北工业大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时本人保证,毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者单位为西北工业大学。保密论文待解密后适用本声明。学位论文作者签名:指导教师签名秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容和致谢的地方外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果,不包含本人或其他已申请学位或其他用途使用过的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式表明。本人学位论文与资料若有不实,愿意承担一切相关的法律责任。
、改造自然和推动社会进步的过程中,面僮抛陨砟芰Α⒛量的局限性,因而发明和创造了许多机器来辅助或代替人来完成任务。智能机器,包括智能机器人,是这种机器最理想的形式,也是科学研究中面俚淖畲筇粽街智能机器是这样一种系统,它能模拟人的功能,能感知外部世界并有效的解决人能解决的问题。人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感受器官,其中约%的信息是由视觉获得的。因此,赋予智能机器以人类视觉功能对其发展是绝对必要的薄在智能机器领域的研究中,如果缺少从实际中来的问题,没有应用载体,不可避免的会遇到理论与实际脱节的问题。这时足球机器人应运而生。它集合了智能机器人系统、多智能体系统、实时图像处理与模式识别、智能体结构设计、实时规划和推理、移动机器人技术、机器传动与驱动控制、传感器与数据融合和无线通讯等技术于一身,对多智能体系统的研究提供了很好的实验载体。足球机器人系统中的视觉子系统有设计到图像处理、模式识别、人工智能、人工神经网络等相关领域的研究。自动分析和自动处理视觉数据,自二十世纪六十年代以来就形成了一个研究领域。关于这些问题的研究被称为计算机视觉K杀欢ㄒ逦一门应用科学,是研究用计算机来模拟生物外显或宏观视觉功能的科学和技术,其目标是用图像创建或恢复现实世界模型,然后认知现实世界‘”。近些年来,基于彩色的图像分割、目标识别、,一个重要的视觉刺激物是彩色2噬谖颐堑娜粘I钪杏凶欧浅V匾5淖饔谩K岣涣宋颐枪鄄旎肪的方法,帮助我们识别与跟踪物体,它也被用来吸引人们的注意,比如不同颜色的交通或警告信号等。在无数的方法中,彩色和其它视觉特征时时影响着我们的决策和行为。比如在机器人世界杯足球赛和微型机器人世界杯足球赛中