文档介绍：年麓鹄粱嶂飨壕N学位论文行妥樽闱蚧魅耸泳鹾途霾呦低车难芯坑肷杓申请学位级别:学科类别:工学控制理论与控制工程分类号密级作者姓名:崔金柱指导教师:王明顺副教授东北大学信息科学与工程学院硕士学科专业名称:论文提交日期:年侣畚拇鸨缛掌冢月学位授予日期:评阅人:高立群、赵德平东北大学年
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主口两年径垒南乞∥,所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外,不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果,也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工文的规定:即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。半年口作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢思。学位论文作者签名:期:昆本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后:一年口导师签名:签字期:签字日期:⋯/、/
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摘要行妥樽闱蚧魅耸泳鹾途霾呦低车难芯坑肷杓足球机器人的研究在近几年得到了迅速发展,使得这个多学科交叉的课题受到越来越多的关注。作为一个新的研究领域,有很多内容值得去研究。本文的研究对象是行妥樽闱蚧魅耍鱿低嘲ㄊ泳踝酉低场⒕霾咦酉低场⑼ㄐ抛酉低澈偷层控制子系统,本文着重对机器人的视觉和决策子系统进行了研究与设计。视觉子系统采用全向视觉传感器和数字摄像机作为图像采集设备,针对中型组足球机器人比赛的特点,设计了特殊曲面的反射镜。为了满足视觉子系统的实时性要求,采用基于动态窗格搜索算法来加速目标的搜索,采用变步长区域生长算法对彩色图像进行分割,利用目标的色彩、位置、外形等信息对目标进行快速识别。由于全向传感器获得的是畸变的图像,所以本文对目标的位置标定方法进行了研究,并给出了距离标定表。决策子系统是决定比赛成绩的关键一步,而且要满足有效性和实时性,因此对决策的模型和算法提出了很高的要求。本文在明确了决策子系统的任务这个基础上,引入多智能体规划理论,得出基于规划的多智能体决策系统模型,并设计实现了控制协调智能体的角色分配算法和计划执行智能体的角色决策模型。角色分配算法采用二分图匹配算法,而角色决策模型为有限状态自动机模型。在有限状态自动机模型中,详细描述了前锋和守门员的状态转换过程,最后介绍了机器人的基本动作。最后,本文给出了行妥樽闱蚧魅说纳杓瞥晒赋隽讼低炒嬖诘娜陷和不足,并对未来的发展和前景提出了设想。关键词:闱蚧魅耍蝗蚴泳酰煌枷穹指睿欢嘀悄芴澹挥邢拮刺远东北大学硕士学位论文摘要■◆■●
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