文档介绍：湖北工业大学
硕士学位论文
小型组足球机器人视觉系统研究与设计
姓名:舒军
申请学位级别:硕士
专业:计算机应用技术
指导教师:邵雄凯
20090201
摘要湖北工业大学硕士学位论文且桓龉柿:舷钅浚谥际谴俳斯ぶ悄埽魅思际酰约跋供了一个标准的问题。项目的最终目标是到年,发展一批完全自主人形机器人,可以在足球场上战胜人类的世界冠军队。⌒妥樽闱蚧魅讼钅渴荝的一个分支,它主要着眼于在高动态环境里关于一个集中式和分布式相混合的系统的多智能体协调及控制的问题。需要将大量硬件和软件模块实现和集成进来,做出一个好的设计,组成一个强有力的机器人足球运作与决策系统。它是研究和教育领域一个非常有趣和具有硬件是小型组视觉系统的基础,直接决定视觉系统的好坏。本文首先针对硬件系统的不足,研究了硬件系统的选型方法,选定了新的视觉硬件系统,提高了硬件处理能力。小型组的视觉软件系统分为图像采集、颜色分割、图像校正、和对象位姿计算四个大模块。其中图像采集由采集板卡提供配套饩觯溆嗳糠质潜疚研究重点。在颜色分割方面,本文分析了上一代视觉系统中采用丈ǹ占浯嬖诘目干扰差的问题,以及基于动态窗口搜索方法存在的不能处理高速运动对象、可靠性低等问题,改用丈ǹ占洌⒉捎每焖傺丈ǚ指詈驼∩璺椒ǎ饩隽在图像校正方面,本文在标定算法方面作了一些探索。在对象位姿计算方面,本文设计了机器人识别色标模板,提出了一种对机器人对象识别结果进行筛选的办法,提高了对象识别鲁棒性。关键词:闱蚧魅耍魅耸泳酰韵笊秆关领域的发展。狭舜罅康募际酰H斯ぶ悄芎椭悄芑魅说难芯刻挑战性的项目。这些问题。提高了系统的可靠性。。
,甤,,甀.,甋產痙,.,瑆,瓵,,產·琭瑃琧..:琒琑。瘛觥瘛觥!瘛觥!瘛觥觥馹鬯,■●鬯■
湖彬二棠大学㈣㈣:肇枷学雠文储鲐借事怵月学位论文原创性声明和使用授权说明学位论文版权使用授权书原创性声明均已在文中以明确方式标明。本声明的法律结果由本人承担。本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进行研究工人或集体己经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权湖北工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。学位论文作者签名:日期:年日作所取得的研究成果。除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个
第乱湖北工业大学硕士学位论文机器人足球比赛简介⌒妥闱蚧魅吮热嬖器人运动速度快、比赛激烈而倍受关注。该赛事研究在动态环境下使用一个集中目前,机器人足球比赛有两个主要的赛事:虵魅俗闱虮热是国际机器人足球联合会的缩写。于年略诤ü蒲Ъ际院正式成立。组织总部设在韩国,现有个国家和地区的几百个学校和科研院所参加。每年举办一次国际性机器人足球世界杯赛。机器人足球比赛募蛐矗椿魅俗闱蚴澜绫这是一项综合教育与科研的国际性赛事,其目的是推进人工智能和机器人技术的研究。通过由组委会提供一个标准的兼容多学科知识的课题或研究平台,所有参加者针对该课题寻找自己的解决方法,并通过比赛对解决方法进行技术比较。谋热钅恐饕S校鹤闱虮热仍热其中,足球赛是热暮诵模治R韵录钢掷啾穑曜计教ㄗ嗳俗⌒妥樽闱蚧魅吮热腔魅耸澜绫械囊幌钪匾H拢捎诨或者分布的系统控制多智能体以及完成它们的协作,是多智能体集中控制方法的良好的测试平台,具有典型的研究意义,其中涉及到视觉、无线通讯、实时决策是嗌倌瓯热抡孀⌒妥行妥控制、机械等多个系统。
萋豢⒈锲湖北工业大学硕士学位论文小型组足球机器人年规则。娑ū热〉厥浅し叫危,上铺一层绿色毛毡或者地毯,地毯表面水平。机器人的体积必须限制在底面直径为呶脑仓迥凇;魅丝梢杂涤刑羟颉⒋颉击球装置,通过无线方式与赛场外的服务器通信。比赛规则与普通足球相似,同样有点球、任意球和球门球等。规则禁止机器人发生剧烈碰撞,机器人如果出现犯规,会受到警告或出示黄牌,出现严重犯规时,将被直接罚出场外。比赛分上下两个半场进行,每个半场分钟,半场之间有种拥闹谐⌒菹⑹奔洹O掳氤结束时若为平局,实行点球大战。如果球帽持超过秒就判争球,如果比赛中双方的比分差距达到个球,比赛即自动结束,领先一方获得胜利。比赛规则由俜阶槲嶂贫ā全局视觉系统的要求如下:⑷〉爻叽,四周为一圈高牡那剑扛摄像机探测区域为场地内部半边,即的区域,场地外有一幽宽牟门行凶咔颉3〉厣匣兄邢摺⒅腥Α⒚徘缺热曛荆图比赛场地尺寸⑶蛎诺拇笮∥;⒈热捎帽曜嫉某壬ǜ叨蚯颍⒊∩纤ǚ礁髯宰疃嘤名机器人足球队员,其中需要指定一名守门员
湖北工业大学硕士学位论文⌒妥闱蚧魅讼低辰峁来实现的