文档介绍：北京工商大学
硕士学位论文
机器人网络控制平台系统设计和实验研究
姓名:刘振宝
申请学位级别:硕士
专业:机械设计及理论
指导教师:辛洪兵
20070501
要摘关键字:机器人,网络,控制系统基于的远程控制机器人系统结合了传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教学、远程监护以及传统生产模式的改造等众多方面,具有广阔的应用前景。本文首先阐述了国内外在基于的远程控制机器人系统方面的研究状况,介绍了各研究阶段典型的机器人系统,以及最新的研究状况。对国内外现有的基于的远程控制机器人系统软件框架、控制方法和网络通信协议等方面进行了详细的分析和研究。在此基础上,本文研究了网控机器人网络通讯的数据传输特点,提出了一种新的基于幕魅耸菘刂菩椋词迪挚突Ф撕头衿鞫说氖萃ㄐ拧7治龊脱芯了多机器人接入系统的问题,基于面向对象编程思想,采用了多态和模板的设计方法,实现了一种多机器人动态接入的方法。本系统以首钢莫托曼机器人狧为实验对象,设计了基于客户端/服务器端/的多层分布式网络控制系统,构建了以视频服务器、应用程序服务器的分布式架构,并根据网络机器人控制系统的特点,实现了监督控制和自主任务控制两种策略,实现了多机器人的载入问题,提出并实现约旱幕谕绲幕魅丝制系统。北京工商大学硕士学位论文
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学位论文作者签名:童菇杰导师签名:毫勰掌诹ξ辏拢海岬年学位论文作者签名:主攘宝碌笕北京工商大学学位论文原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作所取得的研究成果。除了文中已经注明引用的内容外,论文中不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果完全由本人承担。日期:北京工商大学学位论文授权使用声明本人完全了解北京工商大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京工商大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑学位论文电子版同意提交后,可于口当年口一年口二年后在学校图书馆网站上发布,供校内师生浏览。
,同时也给新世纪的机器人研究和开发开辟了新方向。把机器人接入网络,使网络拥有能够对环境进行操作的终端执行能力,可以极大地拓展网络和机器人的应用范围。牖魅讼嗔贫诵畔⒘煊蛴牖魅肆煊虻娜诤稀M鼗魅讼低辰合了传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程学、远程监护以及传统生产模式的改造等众多方面,具有广阔的应用前景。因此,基于的远程控制机器人系统的研究成为当今世界的一个前沿课题和热点问题。机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物,也是当代高新技术发展的一个重要内容。人们制造机器人是为了让机器人来代替人的工作,所以希望机器人能够具有人的劳动机能。早期的机器人只是单纯从技术上模仿人的某些功能,由于人工智能和其它智能技术落后于人们对它的期望,致使绝大部分研究成果始终走不出实验室。因此世纪年代末,各国把发展的目标调整到更现实的基础上,即把以多传感器为基础的计算辅助遥控加上局部自治作为发展非结构环境下工作的机器人的主要方向,而把智能自治式机器人则作为一个更长远的科学问题去探索。这就是新一代到了世纪年代,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速的发展。智能机器人的研究是目前机器人研究中的热门课机器人化的机器。题。将机器人技术与际踅岷峡梢运凳腔魅思际醴⒄沟囊桓鲋匾7较颍北京工商大学硕士学位论文
管目前的网络机器人系统还处于实验阶段,但其广阔的应用前景和巨大的开发价值正吸引着越来越多的研究人员投身其中,推动着机器人在信息时代中的发展。以为媒介的网络机器人正日益成为研究的热点,人类希望能够不受距离的限制获得直接操作的真实感觉,达到操作的临场感,并能够控制机器人完成更为复杂的作业。但要达到这种水平还有许多难题需要解决,其中控制系统的稳定、机器人的智能化和更好的实时性都是网络控制系统中值得研究的。基于的网络机器人的研究是一个综合了机器人技术、智能控制技术、虚拟现实技术、计算机仿真技术、计算机网络技术等科学的前沿研究领域,对于机器人技术的理论和实际应用具有重大的理论与应用价值。网控机器人的研究思想