文档介绍：中国科学技术大学
硕士学位论文
一类随机系统自适应控制的模块化设计
姓名:张梅
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:奚宏生;王俊
20070601
摘要强的参数鲁棒稳定特性的刂破鳌控制器适用于随机非线性系统自适应实际系统本质上都是非线性的、不确定的。这些不确定性包括:未知参数、建模时忽略掉的因素、测量误差、扰动、动态未建模等等。线性系统自适应控制方案有两种:基于型设计和基于估计型设计。线性系统自适应控制的一个显著特点是它依赖于特定值特性,可以使用分离原理,获得了基于估计的控制器缡镀鞫缘哪?榛喝我庹蚨ǖ目刂破鞫寄芎捅缡镀鹘岷显谝黄穑所有参数已知时,控制器模块能镇定被控对象,辩识器模块保证独立于控制器模块之外的特定有界特性。本文将基于估计的模块化设计思想推广到随机非线性系统的自适应控制设计中。但是,将基于估计的模块化设计思想应用到非线性系统的主要障碍是不满足特定值特性,如果对系统的非线性没有严格的限制,。为了解决这个问题,引入了一个新的、具有很控制的模块化设计思想,它能和任意标准的辨识器结合在一起。论文第赂隽搜√獾墓谕庋芯肯肿础⒀芯恳庖澹樯芰搜芯磕谌莺具体的研究方法。论文第陆樯芰艘恍┲匾6ㄒ搴投ɡ恚饕0↙榷ㄐ浴⑺婊定理和ɡ怼、非线性仿射系统的反馈等价性。论文第抡攵院斜曜糤肷哦臀粗6ǔ2问难细穹蠢∷婊非线性系统,基于模块化设计思想,分别设计刂破骱捅媸镀髂?椋佣镇定该系统。刂破鞅Vぴ谑淙胗薪绲那榭鱿孪低匙刺挠薪缣匦浴I杓屏个滤波器,将动态参数模型转化为静态模型,以便采用最小二乘算法设计参数自适应律。系统的性能估计证明了误差状态的尉街凳怯薪绲摹7抡娼峁表明该控制算法能达到控制目标,并且最小二乘算法具有较好的收敛特性,能够保证参数估计始终收敛到真值。论文第抡攵院胁蝗范╓肷哦臀粗6ǔ2问难细穹蠢∷机非线性系统,基于模块化设计思想,分别设计控制器和辨识器模块,从而镇定该系统。由于系统不仅本身带有未知参数,而且噪声扰动的方差也是中田科学技术大学硕士学位论文
关键词:自适应控制,模块化设计,噪声,肺随机微分公式,不确定的,因此要以所有未知参数的估计误差及其导数为输入来设计刂器,保证当输入有界时状态的有界特性。设计两个滤波器,采用梯度算法设计两个参数自适应律。系统的性能估计证明了误差状态的尉街凳怯薪绲摹仿真结果表明该控制算法能达到控制目标。论文第抡攵院斜曜糤肷哦臀粗6ǔ2问难细穹蠢∷婊非线性系统,结合给定的参考信号,构造跟踪误差系统,将跟踪问题转化为跟踪误差系统的镇定问题。基于模块化设计思想,分别设计控制器和辨识器模块,保证系统输出跟踪参考信号。系统的性能估计证明了跟踪误差的尉街翟本论文由中国科学技术大学承担的安徽省教育厅自然科学基金嗪牛依概率稳定时间平均意义下是有界的。手中田科学技术大学硕士学位论文Ⅱ
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弓丁父跏派袖年夕瑉日中国科学技术大学学位论文相关声明工作所取得的成果。除已特别加以标注和致谢的地方外,论文中即:学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、本人声明所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研究不包含任何他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权,件和电子版,允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文编入有关汇编学位论文。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。作者签名:\,
自适应控制∽川和鲁棒控制坑υ硕恕W允视υ从谏锬芨谋渥约旱南第绪论象均能满足期望的性能要求【’.%.识器对的模块化:任意镇定的控制器都能和辩识器结合在一起,当所有参数已研究意义和现状实际系统本质上都是非线性的、不确定的。长期以来,人们致力于设计的系统能够控制未知对象或者能够适应环境中的不确定性。这些不确定性包括:未知参数、建模时忽略掉的因素、测量误差、扰动、动态未建模等等。由此,性以适应新环境的一种特征,自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统。这里所谓“不