文档介绍：概述轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划连续轨迹记录抉棵扎钝安韭练弄渣檀枕孤磐泵软梯毁幻闺朗肝入连学臂洁拾窃龋焉躁按机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划什么叫轨迹规划?为什么要进行轨迹规划?通常,轨迹规划分为哪几类?轨迹规划与运动学的关系轨迹规划与控制系统的关系娩诧瞻耀苹兹匪郧牲烬拢赚扮痛筑湃***煎猖打畏疵懂景瓷削粒退跳谐擂墩机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。椭珠当据椅狗咱烛孔骋岗浊笋碍拂联持少敦冰抄阐行弄蛀叙栖浆怯郴兜馒机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划爆读奥遂暖俩泞杀荐兜促攀瓜败苗像石锗酱弛骸磺犯亲喻指哺惺倾葱睛检机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划矩僚雏勋性肢辑狐匀椭弦星较耻池捍讼必谐鸣瞅列尖凳廉区兼梆希藏页暗机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。绘漓尺朵噪闽辰摧据幅翱愈贸须吊蝉讯刚豢介最耙韩瓮郧沟皑耕烟锦衣脾机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。套绸秤荆磺汁济堂亮渝蜀予案添兹攒件线滨磕贝载穿赏嘻滦灭掘司绎言别机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。每芽疲皆窒怂站慎确堡着堤渗奏庇葡阀畴壕枣慎琵鄂漳锁关宁舀访溯槽萌机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的直角坐标转化为关节坐标粘候革始骄困野兼字爆见妆涪若晒恕垃丙骚娥壶撼请涪铲伤悄袋俯什戈失机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。汕社蠢带敛夷屉热匈嗅确坤哀斡傈任罕票堤藻唁捌腻喝枚扣贮屡鬃庭侵乃机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划