文档介绍：,它是围绕一个离线的三维世界进行模拟,在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局,通过其中的TP示教,进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件,具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面,由菜单栏,工具栏,状态栏等组成。,建立一个新的工作环境,出现如图2所示界面。,这里包括搬运,弧焊等(根据安装软件的不同这里的可选项目不同,具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件),确定后单击Next进入下一个选择步骤,,即在Name中输入仿真的名字,也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤,如图4。,我们选择第一个创建一个新的机器人,然后单击Next进入下一个选择界面,如图5。(版本越高功能越多),然后单击Next进入下一个选择界面,如图6。,如点焊工具,弧焊工具,搬运工具,根据仿真的需要选择合适的工具,然后单击Next进入下一个选择界面,如图7。,这里几乎包含了所有的机器人类型,然后单击Next进入下一个选择界面,如图8。,可以在这里继续添加,然后单击Next进入下一个选择界面,如图9。,将它们用于仿真,这里包括许多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加,同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境,默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面,如图10。,是一个总的目录。如果确定之前没有错误,就单击Finish;如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish完成工作环境的建立,进入仿真环境如图11。,所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保存目录,这样方便管理也不用担心数据丢失。具体操作步骤:单击菜单栏上的Tools—Options出现如图对话框在DefaultWorkcellPath中设置自己的保存目录。在DefaultImageLibraryPath中设置的是ROBOGUIDE自带的文件库。注意不要随意更改文件库位置。:平移:按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转:按住鼠标右键可以旋转仿真模型;放大缩小:滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小(向前放大向后缩小);).单击SerializeRobot可以重新更改基本工作环境的设置,重新选择机器人的型号。2).Visible控制机器人的显示状态。(即不勾选时机器人不可见)。3).TeachToolVisible控制是否显示TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。4).Location设置机器人在空间的相对位置。5).LockAllLocationValues锁定机器人在空间位置。(选中后机器人将不可拖动)6).此外如果想要移动机器人除了通过Location设置外,可以单击机器人出现绿色的XYZ坐标系如图,你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置。,这些对象可以分成两部分,一部分是ROBOGUIDE自带的模型,另一部分是可以通过其它三维软件导入的igs格式的模型文件。具体操作步骤:1)单击菜单栏上的Cell—AddFixture—CADLibrary出现如图对话框,这里主要加载ROBOGUIDE自带的库模型文件,包括各类焊枪,加工中心,注塑机等。图132)单击菜单栏上的Cell—AddFixture—SingleCADFile出现文件浏览对话框,这里主要加载由其它三维软件如Solidworks,CATIA,UG等所导入的igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整,).机器人手爪的载入具体操作步骤:1).单击工具栏上的show/hideCellBrowser按钮,出现如图14的对话框。2).在如图14所示在Cel