文档介绍：ROBOGUIDE使用手册2008年10月第1版(弧焊部分基础篇)目录目录 1第一章概述 ,TCP设置。 19第二章创建变位机 44第三章创建机器人行走轴 -利用模型库 -自建数模 56第四章变位机协调功能 71第五章添加其他外围设备 72第六章仿真录像的制作 ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobotArcPackage。:打开WeldPRO程序,点击Help/RegisterWeldPRO弹出如下窗口,将我们提供的密钥填入此处(每行前面框里打勾才能输入密钥)将此区域的数据Email给上海发那科,我们将为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给您。注册后,有200天的使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。,文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”;第三项“根据机器人备份文件来创建”;第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”;一般都选用第一项。选择机器人的软件版本:V6.**是针对R-J3iB控制器,V7.**是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件:选用ArcTool(H541)选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。点击箭头选好变位机型号然后选择Group2~7的设备:该实例中选了两个Positioners(变位机),如果没有类似设备,就无需在此页上做任何选择。单组控制不选J601根据所需,选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能:1A05B-2500-H871ARCPositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TASTArcSensor1A05B-2500-J518ExtendedAxisControl行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536TouchSensing接触传感1A05B-2500-J605MultiRobotControl多机器人控制,DualArm中用1A05B-2500-J601Multi-GroupMotion多组控制,有变位机,必须选1A05B-2500-J617MultiEquipment多设备,TamdemMig中用1A05B-2500-J613ContinuousTurn连续转,1A05B-2500-J678ArcToolRamping焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686CoordMotionPackage变位机协调功能浏览刚才设置的参数,点击Finish完成。,如果添加了附加轴(Positioner,Rail),在workcell的新建完成之前,会依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。提示输入FSSB光缆的编号,总轴数少于16的情况下,一般是1附加轴开始的轴数:一般是7,8,9依次下去