文档介绍：..:
表或过的并表复印容和究生成果以公
城市救援机器人是机器人技术在灾难救援领域的一种应用,它可以代替救援队员进入危险环境执行搜索救援任务,并将获得的信息传送给场外控制人员。因此该类型机器人得到广泛的研究和关注。城市救援机器人是一个多系统集合体,可以从各个角度进行设计研究。本文主要对救援机器人的行走系统进行研究,并针对典型的救援环境设计出具有越障功能并满足性能指标的实物样机。论文主要完成了以下工作:诰仍魅耸澜绫热〉兀岢隽嘶镜墓δ芤G蟆Mü冉瞎谕獾湫鸵贫器人行走系统的功能特点,提出了一种新的救援机器人行走系统方案,即六自由度履一腿复合式行走系统。该行走系统可以通过调整摆臂姿态米适应各种复杂地形。同时,设计了机器人的传动方案和典型障碍下的越障模式。诰仍魅嗽秸匣院臀榷ㄐ砸G螅曰魅嗽秸瞎讨械墓丶颂辛朔治觯优化设计机器人整体尺寸。综合已有救援机器人性能指标,结合复杂的搜救环境,初步确定了该机器人行走系统所要满足的各项性能指标,如重量、移动速度、摆臂转动速度等。通过对典型运动过程的力学分析,如原地转向,爬斜坡,自撑起运动等,确定了机器人各个关节所需动力。借助动力学分析软件,构建了救援机器人行走系统的虚拟样机,对姿态变化较复杂的越障过程进行了动态仿真,分析了机器人在整个越障过程中所需动力,为驱动电机的选取提供了参考数据。.捎媚?榛杓评砟疃跃仍魅诵凶呦低辰辛讼晗傅幕瞪杓啤F渲邪ㄖ魈迳杓啤主履带移动机构设计和摆臂机构设计,总体结构紧凑、布局合理。运用有限元分析软件关键的零部件进行了优化分析,在满足结构强度和整体机构刚度的同时尽可能减小机器人的重量,提高机器人的机动性能。兄瞥鼍仍魅搜僮骰魅耸迪至硕嘀肿颂8萆杓颇勘瓴馐粤搜母飨钚能,包括灵活性、平稳性、机动性、转向性及越障性等。关键词:救援机器人;行走系统;模块化设计;传动方案;越障模式;虚拟样机;动态仿真一。’
甌—,.形腞琣,篟;,,,.粀...—籐籇.Ⅱ、
.诰仍魅搜芯肯肿础.⋯⋯⋯.仍魅斯丶阅芗胺⒄骨魇啤甹....课题来源及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:..论文组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。⋯第二章救援机器人行走系统传动方案设计和典型工作模式规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..救援机器人比赛环境及设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...!现有移动机器人行走系统的分类与比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.‘⋯⋯⋯...,.....律叫凶呦低场...骼嘈凶呦低承阅鼙冉稀海行走系统传动方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...第三章救援机器人行走系统主参数设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...总体尺寸设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..璤..怨降孛嬖硕甹..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。:..第四章救援机器人行走系统虚拟样机构建与动态仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.‘:.砑蚪椤骸行走系统虚拟样机原地转向动态仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一..凶呦低承槟庋!.玼砑械哪P偷既階软件⋯⋯⋯⋯⋯.:⋯⋯一⋯⋯.:⋯....凶呦低承槟庋抡妗!璉..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.凶呦低承槟庋!.凶呦低承槟庋秸显硕抡妗..本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:第五章救援机器人行走系统详细设计及样机研制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.海主体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...
.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...!甹...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯;.....⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....第六章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.目录
第一章绪论城市救援机器人的应用前景及优势救援机器人研究概况及趋势——灾害发生之后建筑物的