文档介绍：隶。轫大·璺硕士学位论文仍魅诵凶呦低撤桨干杓坪运动性能分析与仿真
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研究生签名:啤导师签名:上丛鱼生型期:—翟日期:迦剩豪迹豪东南大学学位论文独创性声明东南大学学位论文使用授权声明研究生签名:复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布ǹ授权东南大学研究生院办理。:.●
仍魅诵凶呦低撤桨干杓坪运动性能分析与仿真摘要指导老师:钱瑞明学生:陈志华洗笱关键词:仍魅耍盒凶呦低常宦拇ǘ换瞪杓疲辉硕阅埽恍槟夥抡灾害搜救工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。救援机器人以其体积小、灵活性高等诸多优点成为灾害辅助救援的有效丁具,并引起全世界的广泛关注。“器人世界杯”作为最有影响的机器人比赛也增加了实物救援项目组,为救援理论和技术提供研究的本课题针对仍钅勘热杓屏艘豢罱峁剐掠薄⒛艽钤囟嘀肿ㄓ米爸玫木仍魅行走系统,并对其进行运动学、动力学分析和稳定性研究,使其能够在特定的复杂环境下灵活和稳诙员裙谕饩仍魅说湫徒峁沟幕∩希蕴岣呋肪呈视π晕D勘辏范艘恢钟梢欢主履带加两对摆臂履带组成的救援机器人行走系统复合式结构,设计了独立运动的前后摆臂系统和孕凶呦低车脑秸闲阅芙辛朔治觯ɑ魅嗽诘湫突肪诚碌耐ü詊稳定性和动力性,并针对跨越台阶,提出一套可用于自主控制的动作规划算法,保证机器人可以独立越障。萌砑孕凶呦低辰辛巳#⒂τ枚ρХ治鋈砑嗀曰器人模型进行了运动仿真,分析了速度、加速度、力矩等参数性能,为实际工作提供理论依据,其中在越障过程中应用函数关系,更好地仿真规划了爬越台阶的过程,上述仿真都通过样机实验进行试验平台。定地运动。本课题研究的主要工作有以下几个方面:整机机械结构,具有合理的结构布局。孕凶呦低辰辛似矫嬖硕阅艿姆治觯氐惴治隽嗽硕讨械孛娑月拇挠跋欤⑼ü滑转和滑移系数对转向运动学方程进行修正,使其与实际更加接近。.了验证。:.
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目录救援机器人研究概况及趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯~第二章履带式救援机器人行走系统方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯■⋯救援机器人比赛环境及设计任务分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..#骸本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯.拇交魅俗O蛟硕P汀璷⋯.O虬刖兜氖导什饬糠ā!⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯■...魅伺涝教ń住#骸摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:⋯⋯⋯.:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯移动机器人的发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..饩仍魅说难蟹⒏⒏趴觥本课题的研究内容和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:⋯。〉⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯总体尺寸与关键参数的确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.怨诘孛嬖硕骸⋯.魅顺叽绮问慕ⅰ骸机器人行走系统机械结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.!璤一第三章救援机器人行走系统运动性能分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯觯平坦路面转向运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯平坦路面转向动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:::⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯爬越斜坡⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯