文档介绍：学科、专业:导航、制导与控制所在单位:自动化学院论文提交日期:年月论文答辩日期:学位授予单位:哈尔滨工程大学
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作者┳:“学位论文原创性声明纺辏辉侣崛学位论文授权使用声明哈尔滨工程大学本论文粼谑谟柩缓蠹纯煽谠谑谟柩鲈潞本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出,并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。口
摘要随着技术的发展,基于惯性器件的惯性导航系统,以其低成本,小体积的优点占据了越来越多的中低精度的导航系统市场。但是,由于惯性器件本身精度的限制,惯性器件组成的还不能够独立的完成导航任务,必须辅助以其他的导航信息,比如说磁场北,经纬度等信息。所以,以惯性器件为核心,结合磁传感器珿组成的小型组合导航系统非常的必要,也非常的有市场前景。嵌入式软核为基础的片上可编程系统作为一种先进的嵌入式系统解决方案,以其灵活性、可定制性和软硬件协同设计的能力,在导航系统中得到了越来越多的应用,它可以快速的有效的辅助用户完成系统硬件上的集成和软件算法的设计。本文从组合导航系统的硬件要求和软件算法的特点出发,构建了以可控式双;〉腟低常保=徊接呕低车挠布峁和算法效率,〉憔ǘ鹊腸惴ǎ靡约速导航算法中三角函数的运算;根据ㄎ牡奶氐悖杓屏薝诤耍用以ㄎ牡慕邮眨桓荽糯ǜ衅鞯目刂剖毙颍杓屏舜糯ǜ衅骺刂艻核,优化了磁场数据采集的效率。最后,以嵌入式实时操作系统/为软件平台,设计了组合导航算法,主要包括基于/淖颂馑闼惴ǎ约癕疓组合的卡尔曼滤波算法,给出了系统的卡尔曼滤波方程。关键词:组合导航;;;可控式双另外,以哈尔滨下程人学硕十学位论文籧
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目录第滦髀邸课题的研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯组合导航系统的发展及现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯理念对组合导航技术的支持⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文的主要工作及内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄赟男⌒妥楹系己较低吃碜凼觥捷联惯性导航的基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一嵌入式实时操作系统/本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄赟男⌒妥楹系己较低车挠布杓啤硬件系统整体概括⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7寮蚪椤三轴地磁传感器概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.远ㄒ逵没е噶詈虸⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·主控制板系统电源电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯微惯性测量单元的电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯硬件综述和主要器件选型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“程序设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯哈尔滨工程大学硕十学位论文.
.?榧蚪椤氖莶杉按怼本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·第滦⌒⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一可控式双处理器的构建⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯迪帧.ù〉憔ǘ萩惴ǖ氖迪帧算法基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯算法的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯算法的自定义用户指令实现及性能测试⋯⋯⋯⋯⋯⋯算法在导航算法中的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯篐口设计的必要性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯的洞胧迪帧三轴地磁传感器控制核的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”第伦楹系己较低车娜砑杓啤数学模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·攀觥组合导航系统对处理器的要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯