文档介绍：密级:——编号:——基于视觉导航系统的设计与实现工学硕士学位论文学位级别学科、专业:所在单位学位授予单位:谈振藩教授哈尔滨工程大学硕士研究生:指导教师论文提交日期:论文答辩日期:黄‘伟工学硕士导航、制导与控制自动化学院年分类号::
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导师┳.旋嬲彬年乡月∥日作者┳:伤.、节作者┳:乃,砂年弓彤月烈日哈尔滨工程大学学位论文原创性声明学位论文授权使用声明’作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文卦谑谟柩缓蠹纯煽谠谑谟柩鲈潞解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式日期:本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本口
摘要室内移动机器人是一种能够室内连续地、实时地自主运动的智能移动机器人,其研究涉及多个学科的理论与技术,体现了信息科学与人工智能技术的最新成果,具有重大的研究价值和应用价值。在室内移动机器人的各项关键技术中,视觉导航的研究涉及到计算机视觉的各个主要方面,是一个有难度的综合性课题。视觉导航的基本任务是根据获取的视觉信息正确识别出道路区域和非路区域习锖捅尘并规划出到达局部目标的合适路径。本课题主要研究视觉导航系统産煊虻氖内导航部分。作为该领域的主要组成部分,智能车模拟自动驾驶技术的研究和发展为改善交通环境状况,提高车辆安全性与可靠性,减少驾驶员人为因素造成的交通事故等开辟了广阔的前景。本系统主要由以下三个部分组成:视频图像的采集、图像处理部分以及目标识别部分与控制部分。对道路图像的准确、实时采集是整个视觉导航研究的基础,本文首先对此问题展开研究。在视频图像的采集部分,本设计采用D馍阆裢防采集模拟图像,通过镜腟视频解码芯片将模拟图像转换成数字图像,采用公司的芯片作为主控芯片,对采集到的数字图像进行缓存和预处理。在道路图像处理部分,本文对摄像头采集到的图像相继进行了灰度化处理、中值滤波、边缘检测、阈值分割和数学形态学的处理。其中图像滤波和边缘检测是视觉导航系统中道路检测和障碍物检测等复杂视觉处理的关键步骤,其性能和处理时间直接影响了后续图像处理的性能和视觉导航系统的响应时间。第四章介绍了视觉导航系统中用于道路检测的几种图像模板滤波和边缘检测算法,详细分析了阕樱珻算子边缘检测的特点,并用软件实现。关键词:皇悠挡蹲剑煌枷翊恚荒勘晔侗哈尔滨荆撼檀笱妒垦宦畚
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目录第滦髀邸选题背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯国内外视觉导航发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.馐泳醯己椒⒄⒄垢趴觥技术发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文主要工作与安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第孪低匙芴褰樯堋系统总体框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统器件选型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...阆裢费∪.饴胄酒∪.骺匦酒現≡瘛开发环境⋯⋯一⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯开发软件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.度胧饺砗舜砥鱊自定义用户指令和Ⅲ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·第率悠敌藕诺牟杉模拟视频信号转换⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.悠到饴胄酒琒简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”数字视频信号的捕获⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·哈尔滨工程大学硕士学位论文.、籼一萱宣皇暑宣宣暑宣置罩置咧眯臼頸置宣唬籭頸鹖宣;●。
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