Stewart平台系统控制算法设计与稳定性分析.pdf

文档介绍：平台系统控制算法设计与稳定性分析申请上海交通大学博士学位论文上海交通大学年月系别:自动化系学科:控制理论与控制工程作者:赵东亚导师:李少远教授
:::
◆
学位论文作者签名胡这寿丑闕履耆上海交通大学学位论文原创性声明附件四本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:¨
嘞鹳学位论文作者签名:,在一年解密后适用本授权书。口期:∞年上海交通大学学位论文版权使用授权书屡H本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于不保密回。朐谝陨戏娇蚰诖颉’’和教附件五日名事币师指如±/,:
■
幸瓣锄隰乏硼毒。呻年棚垆晏折琢么戏地矿上海交通大学博士学位论文答辩决议书痜一意票数/实到委员数/应到委员数答辩结论:母看过谕独立从事科研工作的能力。答辩过程中表述准确,回答问题正确。,论文选题具有前沿性,研究内容具有重要理论意义和应用价值。论文工作取得的主要结果有:针对教ǖ姆窍咝院筒蝗范ㄐ蕴氐悖分别在关节空间和任务空间设计鲁棒非线性控制器,保证系统跟踪误差能够以较快速度收敛到较小的剩余集;研究了教ㄓ邢奘奔湮榷ǹ刂扑惴ǎ芄保证系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点;针对教ㄏ低吃诠ぷ鞴程中六根驱动支杆以同步方式运动的问题,设计了位置同步控制算法,能够保证系统跟踪误差和同步误差同时收敛,改善了系统控制品质;针对平台执行器输出饱和问题,运用跟踪误差小数幂技术,研究了具有终端收敛能力的饱和控制算法,能够保证系统跟踪误差在控制器输出饱和的情况下,仍然能够具有较快的收敛速度。论文内容充实,结构合理,论述严谨,写作规范,研究成果具有创新性。表明作者已经掌握本学科坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知识,具备较强的无记名投票表决,一致同意通过其博士论文答辩,并建议授予赵东亚工学博士学位。教授东华大学华东理工大学俞金寿关新平上海交通大学杨根科王景成吴沂军室邵世煌工程师所在姓名学号学科指导教师答辩答辩论文题投票表决结果:口末通过评酐和决议:职务姓名职称单位签名主席答辩委委委员员成签秘书■一。“。’‘.