文档介绍：南京理工大学
硕士学位论文
基于嵌入式控制系统的自动导引小车设计与实现
姓名:孙青
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:郭健
20100620
摘要关键词:嵌入式,自动导引小车,控制,模块化,视觉物料运输是一项繁重复杂的工作,传统的物料运输方式需要人工操作,不仅浪费人力资源而且危险系数高。而自动导引车魑P滦说奈锪显耸浞绞剑殖∥扌枞斯操控即可完成搬运、避障、装载等工作。远家迪低集自动控制、图像处理、远程通信等多种技术于一体,软硬兼备。随着科技的迅猛发展,谒醵躺周期、加快物流、降低成本、提高经济效益等方面都有显著的作用,得到越来越广泛的本课题详细介绍了姆⒄故芳把芯肯肿矗樯芰薃低车南喙丶际酰此基础上完成了基于嵌入式控制系统的自动导引小车系统的设计与实现。主要研究工作模块的功能,系统主要功能模块包括直流电机调速模块、步进电机移载模块、视觉导引模块、自动充电模块、安全避障模块、无线通信模块等。⒂布缏飞杓疲翰捎煤诵陌澹装宸绞剑阌诎沧啊⒌魇砸约肮δ芾┱埂:诵陌作为主控模块;底板主要用于扩展外围功能,硬件电路主要包括直流电机驱动、步进电机驱动、安全避障模块、人机接口模块、远程通信模块等;电源板完成电压转换,引出相关电源接口,同时设计了电压检测电路和自动充电模块。⑸杓屏嘶谑泳醯家腁控制算法:对导引路径、目的地信息进行了详细分析,研究了基于视觉的路径特征提取与识别,设计分区导引控制算法实现难前进。⑷砑低成杓疲罕嘈戳饲度胧娇刂葡低橙砑驮冻碳嗫厝砑T统下实现安装开发环境,采用完成用户图形界面的设计,完成了系统初始化、自动充电算法、摄像头图像处理、无线通信以及各硬件模块的驱动程序设计。应用。如下:⒍訟辛俗芴褰峁股杓疲悍治隽讼低车淖芴褰峁埂⒐ぷ髟硪约案髯槌操作系最后对系统进行了联调,达到预期的性能要求。硕郝畚基于嵌入式控制系统的自动导引小车设计与实现
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D赀学位论文使用授权声明弘谀阥月知。咱声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名:南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。
;攀;蠢;传绪论;远自动导引车概述;人;轨;移一;信酝渤。兹簇。磊锄旋箝钯置磇琵。耽么随着现代科技的快速发展,越来越多的物流运输系统已经走进了无人操纵的自动化时代,在这一领域中起着关键作用的便是自动导引车,简称远家凳侵赴沧坝泄庋Щ虻绱诺茸远家爸茫哂邪踩ū苷稀⒁圃毓能并能沿预定轨迹行驶的运输车。谡鲈耸涔讨形扌枞嗽辈倏兀龅秸习可以自行躲避,遇到突发状况能够紧急停车,电量不足时发出警告自行寻找充电设备充电。同时可以通过电脑远程控制和观测淖刺较之履带、步行机器人是以轮式移动为特征的,所以粲诼质揭贫魅则是指具备匦缘囊徽紫低常ㄒ欢ㄊ康腁,此外还丰富了远程控制系统,导航系统,通信系统和充电系统等。闹饕9δ苁强梢栽谠冻炭刂铺ḿ嗫叵拢吹家肪吨敢约翱刂埔G螅确地行走并在指定地点停下,然后完成一系列的任务功能。传统意义下的峁勾致如图所示:;瓣;器,即无人搬运车。的定义及特点的范畴。;导;通灰:物缝。搋旒图峁雇髀硕士论文.:口
是以日本为代表的简易际酢!;蛑荒艹破湮狝哂锌煽匦郧俊踩愿摺⒎从臁⒐ばЦ摺⒔峁辜虻サ扔攀啤2皇芮虺地空间的限制,可以在高危险环境下进行作业,可以实现高效、灵活、安全的无人化生姆⒄估τ迷谖锪显耸渲幸丫嗄炅恕5谝涣続是由一辆牵引式拖拉机改造而成的,诞生于年。能够实现沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时,已有多种类型的牵引式τ糜诠こг耸浜筒挚夤芾碇小早期的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率来实现的。通过设计相关期,无线式导引技术开始引入到低持校J纪üす狻⒐咝缘纫蛩乩匆伎刂地面或中断运输,提高了牧榛钚浴U庑┑家绞降囊耄沟肁导引方式支之一,开始出现产业化发展的趋势,已经成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要日、韩等国,也得到快速的发展和应用,特别是在日本,镜幕魅酥圃煲抵谒苤用范围也开始不断扩展,接下来我们面临的问题是如何开发出能够满足用户各方面需求动际酰奶氐闶亲非笞远贏工作过程中无需人工干预,导引路径和工作流程灵活多变,几乎在各种场合都可投入运作。此类δ鼙冉掀肴ǎ际始终位居国际前沿,多以模块化形式进行设计,在外观方面并无